多移動機(jī)器人在人造環(huán)境中的行為研究.pdf

1、隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，單個(gè)機(jī)器人的智能性、魯棒性、可靠性等都在不斷提高，但許多任務(wù)更愿意使用大量的便宜機(jī)器人而不是單個(gè)的昂貴機(jī)器人，因?yàn)槎鄼C(jī)器人系統(tǒng)具有基于冗余的可靠性、適應(yīng)性以及可維護(hù)性，同時(shí)由于其分布特性，多機(jī)器人系統(tǒng)能很容易地展現(xiàn)出結(jié)構(gòu)的靈活性，此外，這種分布式機(jī)器人所需要的硬件很簡單，而且還可以重新配置。不僅如此，多機(jī)器人系統(tǒng)還是一個(gè)很好的融合和檢驗(yàn)其它許多理論的平臺，它可以使很多理論(如復(fù)雜系統(tǒng)理論、經(jīng)濟(jì)學(xué)理論、生物學(xué)理論等)

2、應(yīng)用到自身，這使得機(jī)器人學(xué)得到了更為廣泛的發(fā)展，圍繞這一理念，本文的主要研究工作有： 首先，綜述了多機(jī)器人系統(tǒng)的研究內(nèi)容、研究現(xiàn)狀以及應(yīng)用領(lǐng)域，參照我國國情，設(shè)想了多機(jī)器人系統(tǒng)在未來中國社會的一種可能的應(yīng)用。接下來圍繞行為這個(gè)基本概念，將復(fù)雜系統(tǒng)理論中的涌現(xiàn)思想和基于行為的機(jī)器入學(xué)相結(jié)合，探索從多機(jī)器人系統(tǒng)中突生出有利的群體動態(tài)并將這種狀態(tài)保留的方法；將經(jīng)濟(jì)學(xué)中的博弈論(著重利用了博弈論中的納什均衡，非合作博弈和合作博弈)引入到