多環(huán)境下移動機器人定位系統(tǒng)的設計和實現(xiàn).pdf

1、近年來，有關(guān)智能空間的概念被提出后，為了更好的滿足人們對各種環(huán)境下智能化服務的要求，這一領(lǐng)域的研究者對智能環(huán)境和人機交互進行了更為深入的研究。各類家庭服務機器人的使用，使服務機器人導航成為世界性研究的熱點課題。
　　 定位系統(tǒng)是實現(xiàn)移動機器人準確導航控制的重要前提，要實現(xiàn)移動機器人自主行駛，必須保證移動機器人能連續(xù)、實時的獲得可靠、精確的定位信息。如果不能保證實時準確的定位信息，機器人的后續(xù)工作是不可能正確實現(xiàn)的。但是開發(fā)機器人

2、使其具有自主導航的能力，成本過高，而且如果機器人本身負載過重也會影響其快捷穩(wěn)定的運動。所以采用空間技術(shù)在周圍環(huán)境中構(gòu)建定位網(wǎng)絡，輔助實現(xiàn)對移動機器人的準確定位是這一領(lǐng)域的一項重要的研究成果。
　　 本文以實現(xiàn)移動機器人在多環(huán)境下連續(xù)準確的定位為目標，對超聲波技術(shù)、Zigbee技術(shù)、GPS技術(shù)的特性和定位原理以及如何利用這些定位技術(shù)的融合實現(xiàn)移動機器人在多環(huán)境下實時準確的定位進行了深入研究。
　　 首先，本文對各種定位技術(shù)

3、的特性和研究現(xiàn)狀作了介紹，并針對室內(nèi)和室外不同的環(huán)境特點，基于低成本、高精度的原則，提出了分別采用超聲波、Zigbee模塊、GPS模塊等不同的定位技術(shù)實現(xiàn)不同環(huán)境下的準確定位。
　　 其次，在系統(tǒng)考慮了不同的定位環(huán)境特點和精度需要后，以移動機器人MT-R為研究對象，提出了設計一種多精度定位系統(tǒng)的方案，以此來實現(xiàn)多環(huán)境下移動機器人的準確定位。然后詳細介紹了方案整體及其各個組成部分，說明如何實現(xiàn)移動機器人在多環(huán)境下得到連續(xù)、實時、準