出國(guó)參加國(guó)際會(huì)議總結(jié)報(bào)告

1、出國(guó)參加國(guó)際會(huì)議總結(jié)報(bào)告出訪目的：參加 2006 IEEE 機(jī)器人自動(dòng)化及機(jī)械電子學(xué)國(guó)際會(huì)議 （2006 IEEE International Conference on Robotics, Automation & Mechatronics，http://www.ntu.edu.sg/cis-ram/index.htm）出訪時(shí)間：2006.6.6~2006.6.10出訪人所在單位：精密儀器與機(jī)械學(xué)系出訪人姓名：付成龍

2、在學(xué)校和導(dǎo)師陳懇教授的資助下，我于 2006 年 6 月 6 日至 6 月 10 日赴泰國(guó)曼谷參加 了 2006 IEEE 機(jī)器人自動(dòng)化及機(jī)械電子學(xué)國(guó)際會(huì)議，并在會(huì)議上宣讀了研究論文，在學(xué)校 批準(zhǔn)的期限內(nèi)圓滿完成了博士生因公出國(guó)參加國(guó)際學(xué)術(shù)會(huì)議的任務(wù)。該會(huì)議由 IEEE 機(jī)器人與自動(dòng)化協(xié)會(huì)主辦，是機(jī)器人與自動(dòng)化領(lǐng)域的重要學(xué)術(shù)會(huì)議。 會(huì)期三天，來(lái)自北美、歐洲、亞洲等世界各地的教授、學(xué)者、工程師、學(xué)生匯聚一堂，在 曼谷的 The Twin

3、Towers Hotel 共同研討機(jī)器人自動(dòng)化與機(jī)械電子學(xué)領(lǐng)域的學(xué)術(shù)前沿。大會(huì) 設(shè)置了 54 個(gè)分會(huì)場(chǎng)，內(nèi)容涉及信息學(xué)、智能交通系統(tǒng)、人機(jī)交互系統(tǒng)、無(wú)線傳感器、運(yùn)動(dòng) 學(xué)與機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)、生物控制機(jī)器人、仿人機(jī)器人、醫(yī)療機(jī)器人、以及微米/納米機(jī)器人等。會(huì) 議安排了三個(gè)大會(huì)報(bào)告，來(lái)自美國(guó)加州理工學(xué)院、日本早稻田大學(xué)、以及美國(guó)德州大學(xué)的 三位教授專家分別就“神經(jīng)康復(fù)中的機(jī)器人技術(shù)” 、 “仿人機(jī)器人學(xué)與應(yīng)用” 、 “無(wú)線傳感器 網(wǎng)絡(luò)”三個(gè)具體問(wèn)題詳

4、細(xì)報(bào)告了問(wèn)題提出、研究方法、實(shí)現(xiàn)技術(shù)和工程應(yīng)用，并與與會(huì)代 表展開(kāi)了廣泛討論。其中來(lái)自日本早稻田大學(xué)的 Atsui Takanishi（高西淳夫）教授的“仿 人機(jī)器人學(xué)與應(yīng)用”報(bào)告與我的研究領(lǐng)域最為相關(guān)，高西淳夫所領(lǐng)導(dǎo)的早稻田大學(xué)仿人機(jī) 器人實(shí)驗(yàn)室在仿人機(jī)器人屆享有盛譽(yù)，曾研制出世界上第一臺(tái)雙足步行機(jī)器人，該實(shí)驗(yàn)室 的已故前任領(lǐng)導(dǎo)人—加藤一郎教授，被機(jī)器人屆譽(yù)為“日本機(jī)器人之父”和“雙腿步行機(jī) 器人之父” 。此次大會(huì)報(bào)告，高西淳夫教授

5、詳細(xì)回顧了仿人機(jī)器人的歷史和發(fā)展?fàn)顩r，并且 介紹了他們實(shí)驗(yàn)室最新研制的仿人機(jī)器人 WABIAN-2。在高西淳夫教授做報(bào)告期間，我用 數(shù)碼相機(jī)拍下他的所有 PPT。我有兩篇文章被大會(huì)接受為口頭匯報(bào)，分別為第一作者和第二作者。題目分別是：“Proving Asymptotic Stability of Dynamic Walking for a Five-Link Biped Robot with Feet”和“A Real Time Co

6、ntrol Method for Humanoid Robot to Walk Stably on Uneven Ground” 。兩篇文章均被安排在當(dāng)?shù)貢r(shí)間周三下午的Oral Presentation。許多學(xué)術(shù)界的知名專家學(xué)者都來(lái)到現(xiàn)場(chǎng)，包括日本早稻田大學(xué)仿人機(jī)器人研究室的負(fù)責(zé)人教授，美國(guó)加州理工學(xué)院的神經(jīng)系統(tǒng)中心的責(zé)任教授Joel W. Burdick，日本靜岡大學(xué)的Fujimori教授等。會(huì)后，我與來(lái)自日本早稻田大學(xué)的高西淳夫教授

7、仔細(xì)探討關(guān)于雙足機(jī)器人被動(dòng)行走的問(wèn)題和基于ZMP穩(wěn)定判據(jù)的局限性問(wèn)題，高西淳夫教授對(duì)我的工作表示了濃厚的興趣。除了向?qū)＜覍W(xué)者交流技術(shù)問(wèn)題以外，我還與許多國(guó)內(nèi)外的師生進(jìn)行了愉快的交流。在 電梯中我認(rèn)識(shí)了來(lái)自美國(guó)加州理工學(xué)院的神經(jīng)系統(tǒng)中心的責(zé)任教授 Joel W. Burdick， Burdick 教授說(shuō)他有幾個(gè)研究生來(lái)自清華，科研工作做得非常棒，他對(duì)我們清華學(xué)生的勤奮 和執(zhí)著精神非常認(rèn)可；在會(huì)場(chǎng)里，我結(jié)識(shí)了新加坡南洋理工大學(xué)控制與儀表

8、工程系主任、 智能機(jī)器中心主任王鄲維教授，王教授是國(guó)際知名的移動(dòng)機(jī)器人研究專家，至 2004 年 11 月，被 SCI 引用論文次數(shù)超過(guò) 350 次，近幾年來(lái)，每年均有幾篇文章發(fā)表在 IEEE Transaction 上面；在吃早餐時(shí)，結(jié)識(shí)了加拿大圭爾夫(Guelph)大學(xué)高級(jí)機(jī)器人與智能系統(tǒng) 實(shí)驗(yàn)室主任楊先一教授，楊教授是第一個(gè)成功地提出了一個(gè)“受生物啟發(fā)的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng) (Biologically Inspired Neur

9、al Network Framework)” ，該系統(tǒng)可用于各種機(jī)器人系統(tǒng)的實(shí)時(shí)環(huán)境感知、路徑規(guī)劃、目標(biāo)跟蹤與智能控制，他被認(rèn)為是“將受生物啟發(fā)的方法用于機(jī)器人 學(xué)與控制系統(tǒng)”的先驅(qū)者之一。盡管在曼谷只停留了 5 天，但仍能感受到她的古老與現(xiàn)代，夢(mèng)想與現(xiàn)實(shí)并存的多元文化。與其他國(guó)際大都市相比，曼谷更能顯出現(xiàn)代化發(fā)展中仍然保留著敬重傳統(tǒng)的誠(chéng)意。每天早晨，水上市場(chǎng)熱鬧非凡，聆聽(tīng)著那在運(yùn)河上來(lái)來(lái)往往的人們的歡聲笑語(yǔ)，讓人感覺(jué)仿佛置身與古老的曼

10、谷。歷經(jīng)百年的寺院香火不斷，悠悠地刻劃著歷史的年輪。泰國(guó)人民在社會(huì)進(jìn)步、物質(zhì)豐富的同時(shí)能保留溫和禮讓、輕聲細(xì)語(yǔ)、童叟無(wú)欺的優(yōu)良傳統(tǒng)與佛教作為國(guó)教的尊崇地位是分不開(kāi)的，因果報(bào)應(yīng)論流淌在泰國(guó)人的血液中。開(kāi)會(huì)期間，恰逢泰國(guó)國(guó)王普密蓬登基 60 周年“鉆石慶典”。泰國(guó)人民對(duì)國(guó)王的熱愛(ài)深深地融進(jìn)血液之中，在地鐵站，即使是最繁忙的上下班時(shí)間，人們經(jīng)過(guò)國(guó)王的頭像前也會(huì)停下來(lái)致意。打開(kāi)電視，可以收看到泰國(guó)國(guó)王和王室成員在各種場(chǎng)合訪貧問(wèn)苦的親民愛(ài)民的鏡頭

11、。泰國(guó)人民對(duì)王室的效忠和敬仰，王室對(duì)人民的關(guān)懷和謙恭是構(gòu)成泰國(guó)近百年來(lái)無(wú)大的天災(zāi)人禍的保證之一，他們相輔相成、互為依靠、和諧融洽。這次出國(guó)參加國(guó)際會(huì)議對(duì)我來(lái)說(shuō)，是一次非常難得的機(jī)會(huì)，開(kāi)闊了我的視野，同時(shí)也通過(guò)和國(guó)際上知名學(xué)者的面對(duì)面的直接交流增長(zhǎng)了很多相關(guān)領(lǐng)域的知識(shí)，拓寬了研究視野，了解了機(jī)械電子學(xué)科研究領(lǐng)域的最新研究進(jìn)展和動(dòng)態(tài)。非常感謝學(xué)校和導(dǎo)師能夠給我這樣一個(gè)機(jī)會(huì)，也希望能有更多的同學(xué)參加國(guó)際會(huì)議，與國(guó)際頂尖的專家面對(duì)面的交流，使清