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1、該方案是電動關節(jié)機械手設計，對機械手進行總體方案設計，確定了機械手的坐標形式和自由度，確定了機械手的技術參數(shù)。同時，設計了機械手的夾持式手部結構，設計了機械手的手腕結構，計算出了手腕轉動時所需的驅(qū)動力矩和回轉氣缸的驅(qū)動力矩。設計了機械手的手臂結構。設計出了機械手的氣動系統(tǒng)，繪制了機械手氣壓系統(tǒng)工作原理圖，大大提高了繪圖效率和圖紙質(zhì)量，畫出了機械手的裝配圖。 手部機構是機器人機械手直接與工件、工具等接觸的部件，它能執(zhí)行人手的部分功能。目前

2、，根據(jù)被抓取工件、工件等的形狀、尺寸、重量、易碎性、表面粗糙度的不同，在工業(yè)生產(chǎn)中使用著多種形式的手部機構，最常見的是鉗爪式、磁吸式和氣吸式，也有少數(shù)的特殊形式。不同形式的手部機構其夾緊力的計算各有不同。鉗爪式手部機構是最常見的形式之一。手爪有兩個、三個或多個，其中兩個的最多。抓取工件的方式有兩種：外卡式和內(nèi)撐式。從其機械機構特征、外觀與功用來看，有多種形式，它們分別是：（1）撥桿杠桿式鉗爪（2）平行連桿式鉗爪（3）齒輪齒條移動式鉗爪（

3、4）重力式鉗爪（5）自鎖式鉗爪（6）自動定心鉗爪（7）抓取不同直徑工件的鉗爪（8）具有壓力接觸銷的鉗爪（9）抓勾與定位銷十鉗爪（10）復雜形狀工件用的自動調(diào)整式鉗爪（11）同時抓取一對工件的鉗爪與內(nèi)撐式三指鉗爪（12）特殊式手指鉗爪同時對鉗爪的選用也非常重要，應考慮以下幾個方面：1 應具有足夠的夾緊力，這樣才能防止工件在移動過程中脫落，一般夾緊力為工件重量的 2 到 3 倍。2 應具有足夠的張開角，來適應它抓取和松開工件之間較大的直徑范

4、圍，而且夾持工件中心位置變化要?。炊ㄎ徽`差小）。3 應具有足夠的強度和剛度，以免承受在運動過程中產(chǎn)生的慣性力和震動的影響。4 應能保證工件的可靠定位5 應適應被抓取對象的要求6 盡可能具有一定的通用性 夾持式手部結構由手指(或手爪)和傳力機構所組成。其傳力結構形式比較多，如滑槽杠桿式、斜楔杠桿式、齒輪齒條式、彈簧杠桿式等。該方案是電動關節(jié)機械手設計，對機械手進行總體方案設計，確定了機械手的坐標形式和自由度，確定了機械手的技術參數(shù)。同

5、時，設計了機械手的夾持式手部結構，設計了機械手的手腕結構，計算出了手腕轉動時所需的驅(qū)動力矩和回轉氣缸的驅(qū)動力矩。設計了機械手的手臂結構。設計出了機械手的氣動系統(tǒng)，繪制了機械手氣壓系統(tǒng)工作原理圖，大大提高了繪圖效率和圖紙質(zhì)量，畫出了機械手的裝配圖。 手部機構是機器人機械手直接與工件、工具等接觸的部件，它能執(zhí)行人手的部分功能。目前，根據(jù)被抓取工件、工件等的形狀、尺寸、重量、易碎性、表面粗糙度的不同，在工業(yè)生產(chǎn)中使用著多種形式的手部機構，最常

6、見的是鉗爪式、磁吸式和氣吸式，也有少數(shù)的特殊形式。不同形式的手部機構其夾緊力的計算各有不同。鉗爪式手部機構是最常見的形式之一。手爪有兩個、三個或多個，其中兩個的最多。抓取工件的方式有兩種：外卡式和內(nèi)撐式。從其機械機構特征、外觀與功用來看，有多種形式，它們分別是：（1）撥桿杠桿式鉗爪（2）平行連桿式鉗爪（3）齒輪齒條移動式鉗爪（4）重力式鉗爪（5）自鎖式鉗爪（6）自動定心鉗爪（7）抓取不同直徑工件的鉗爪（8）具有壓力接觸銷的鉗爪（9）抓勾

7、與定位銷十鉗爪（10）復雜形狀工件用的自動調(diào)整式鉗爪（11）同時抓取一對工件的鉗爪與內(nèi)撐式三指鉗爪（12）特殊式手指鉗爪同時對鉗爪的選用也非常重要，應考慮以下幾個方面：1 應具有足夠的夾緊力，這樣才能防止工件在移動過程中脫落，一般夾緊力為工件重量的 2 到 3 倍。2 應具有足夠的張開角，來適應它抓取和松開工件之間較大的直徑范圍，而且夾持工件中心位置變化要?。炊ㄎ徽`差?。? 應具有足夠的強度和剛度，以免承受在運動過程中產(chǎn)生的慣性力和