連續(xù)生產(chǎn)線拆裝機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf

1、企業(yè)為實(shí)現(xiàn)對(duì)輕小部件連續(xù)生產(chǎn)線自動(dòng)化改造，極大地增加了對(duì)輕負(fù)載、低成本機(jī)器人的需求。針對(duì)直線式分配器感應(yīng)焊接設(shè)備，研發(fā)一款小型號(hào)、低成本，能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)拆裝焊件的機(jī)器人，以節(jié)約制造成本，提高生產(chǎn)效率，具有較好的實(shí)際意義。
　　本文設(shè)計(jì)了一種可以控制機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)的小型機(jī)器人控制系統(tǒng)，其中選用步進(jìn)電機(jī)和舵機(jī)作為機(jī)械臂關(guān)節(jié)電機(jī)，選用STM32F103VCT6作為核心控制芯片，應(yīng)用C A N總線作為通訊傳輸。根據(jù)選型方案完成機(jī)械臂控制系統(tǒng)硬件

2、電路設(shè)計(jì)，主要包括STM32F103VCT6控制器電路、C A N通信接口電路、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路、舵機(jī)控制電路等，在 Altium Designer中完成硬件電路原理圖以及PCB圖的繪制。完成機(jī)械臂控制系統(tǒng)程序設(shè)計(jì)，主要包括上位機(jī)操作界面程序、CAN總線通訊程序、關(guān)節(jié)電機(jī)控制程序等，在KeiluVision中完成相關(guān)程序的編寫，在Visual Studio中完成上位機(jī)操作界面的制作。為實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂精準(zhǔn)控制，對(duì)機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃部分進(jìn)行研究