CANopen從站通訊模塊的開發(fā)與應(yīng)用.pdf

1、CANopen協(xié)議是一種基于CAN總線的應(yīng)用層協(xié)議，具有開放、標(biāo)準(zhǔn)化的特點(diǎn)。具備CANopen通訊功能的設(shè)備在工業(yè)自動(dòng)化中正在占據(jù)越來越重要的地位。特別是在運(yùn)動(dòng)控制領(lǐng)域，CANopen協(xié)議已經(jīng)成為最重要的標(biāo)準(zhǔn)之一。本文主要研究如何在現(xiàn)有變頻器控制板（基于瑞薩MCURX62T）中設(shè)計(jì)、實(shí)現(xiàn)CANopen通訊協(xié)議。
　　本文首先介紹了現(xiàn)場總線技術(shù)的發(fā)展概況，比較了當(dāng)下流行的幾款現(xiàn)場總線協(xié)議，并介紹了CANopen協(xié)議的優(yōu)勢。然后對CA

2、N總線協(xié)議和CANopen協(xié)議進(jìn)行了研究，著重研究了CANopen協(xié)議集。分析了CANopen協(xié)議的設(shè)備模型，包括通訊對象、對象字典和應(yīng)用程序。在此基礎(chǔ)上，重點(diǎn)設(shè)計(jì)了CANopen協(xié)議在變頻器中的軟硬件實(shí)現(xiàn)方案。
　　論文中硬件部分主要設(shè)計(jì)了CANopen通訊卡，實(shí)現(xiàn)了CAN通訊接口。
　　軟件部分主要分為底層驅(qū)動(dòng)和協(xié)議棧兩部分。底層驅(qū)動(dòng)主要對現(xiàn)有硬件平臺(tái)上瑞薩RX62T的CAN模塊進(jìn)行了詳細(xì)的說明，包括CAN模塊使能、報(bào)文