基于CANopen協(xié)議的交流伺服驅動器從站研究.pdf

1、隨著交流伺服系統(tǒng)的數(shù)字化、智能化、網(wǎng)絡化的發(fā)展，以及現(xiàn)場總線技術在工業(yè)自動化領域的的廣泛應用，基于現(xiàn)場總線的通信接口將成為伺服驅動設備的基本功能之一。本文在深入研究CAN總線及其應用層協(xié)議CANopen的基礎上，將CANopen現(xiàn)場總線技術與交流伺服系統(tǒng)相結合，設計了基于CANopen協(xié)議的交流伺服數(shù)字通信接口，并完成了整個交流伺服驅動器從站的開發(fā)工作。
　　本文對CAN總線以及CANopen協(xié)議進行了研究，著重分析了CAN總線的

2、特性、CANopen協(xié)議中的通信子協(xié)議和伺服驅動類設備的設備子協(xié)議。利用DSP處理器TMS320F2812作為交流伺服驅動器控制系統(tǒng)的主控芯片，設計了基于SN65HVD232收發(fā)器的CAN驅動電路，并完成了交流伺服系統(tǒng)各接口電路的硬件設計工作。同時，本文對交流伺服驅動器從站的軟件部分進行了設計，完成了軟件的總體結構和各功能模塊的設計開發(fā)，詳細分析了CANopen從站的實現(xiàn)方法和關鍵技術，以及基于矢量控制策略的交流伺服閉環(huán)程序在DSP集成