伺服驅(qū)動(dòng)器速度環(huán)設(shè)計(jì).pdf

1、速度環(huán)設(shè)計(jì)在伺服驅(qū)動(dòng)器中是一個(gè)很重要的部分。本課題在速度環(huán)的設(shè)計(jì)上考慮了以下幾點(diǎn)：1）速度突變時(shí)會(huì)對(duì)系統(tǒng)造成沖擊。2）電機(jī)負(fù)載轉(zhuǎn)矩突變時(shí)，系統(tǒng)不能及時(shí)響應(yīng)，負(fù)載抗干擾能力差。3）電機(jī)運(yùn)行時(shí)機(jī)械結(jié)構(gòu)發(fā)生的共振現(xiàn)象和電機(jī)停止時(shí)發(fā)生的抖動(dòng)現(xiàn)象，降低了系統(tǒng)的可用性。
　　基于以上考慮，本課題對(duì)伺服驅(qū)動(dòng)器的速度環(huán)進(jìn)行設(shè)計(jì)。其中包括了S型平滑器、當(dāng)前轉(zhuǎn)速測(cè)量、速度環(huán)PDFF控制和振動(dòng)抑制。S型平滑器是對(duì)給定轉(zhuǎn)速命令的平滑化處理，減小給定轉(zhuǎn)速突

2、變時(shí)給系統(tǒng)帶來的沖擊。當(dāng)前轉(zhuǎn)速測(cè)量主要是利用永磁同步電機(jī)增量式編碼器進(jìn)行當(dāng)前轉(zhuǎn)速的測(cè)量，并對(duì)測(cè)量值進(jìn)行濾波處理，使得當(dāng)前轉(zhuǎn)速平滑緩慢變化。速度環(huán)PDFF控制是對(duì)轉(zhuǎn)速的控制，其在位置式PI控制算法的基礎(chǔ)上加了前饋環(huán)節(jié)，目的是為了在有負(fù)載的情況下增加系統(tǒng)的響應(yīng)能力與抗干擾能力。振動(dòng)抑制分為兩種：一、在不改變控制增益參數(shù)的情況下，對(duì)機(jī)械結(jié)構(gòu)發(fā)生的共振進(jìn)行抑制，包括了共振抑制低通濾波、共振抑制陷波濾波。二、對(duì)電機(jī)在停止時(shí)發(fā)生的抖動(dòng)進(jìn)行抑制。