基于改進遺傳算法的單目相機標(biāo)定和目標(biāo)定位的研究.pdf

1、機器視覺自20世紀(jì)60年代中期出現(xiàn)以來已經(jīng)有了較為長足的發(fā)展，其理論與應(yīng)用研究也取得了豐富的成果。機器視覺已經(jīng)在科學(xué)研究、社會生活、工業(yè)生產(chǎn)等等各個領(lǐng)域有了較為廣泛和成熟的應(yīng)用。在機器人視覺伺服，攝影測量學(xué)以及其他視覺應(yīng)用領(lǐng)域中，相機標(biāo)定是從圖像中提取精確三維信息的先決條件，其標(biāo)定結(jié)果的精度及算法的穩(wěn)定性直接影響相機工作產(chǎn)生結(jié)果的準(zhǔn)確性。本碩士文在國內(nèi)外研究的基礎(chǔ)之上，對相機標(biāo)定技術(shù)進行了系統(tǒng)的理論研究與技術(shù)分析，包括相機標(biāo)定過程中的圖

2、像特征提取算法改進、相機內(nèi)參數(shù)的求解算法優(yōu)化等等，并設(shè)計實驗對所提算法的有效性和準(zhǔn)確性進行驗證;在此基礎(chǔ)上，對單目相機的目標(biāo)定位技術(shù)進行了探索研究。
　　本碩士論論文主要工作和創(chuàng)新有:
　　1.在對相機標(biāo)定中常用特征提取方法分析基礎(chǔ)上，提出了一種針對陣列圓形模板的特征提取改進算法。該算法利用圓形陣列模板的特殊性，通過三步過濾方法，快速的尋找到模板在圖像平面上的投影，最后采用改進的Hu方法和亞像素方法，精確定位橢圓的圓心。

3、r>　　2.提出了一種利用遺傳算法對相機內(nèi)參數(shù)進行優(yōu)化求解的相機標(biāo)定算法。該算法首先根據(jù)張正友的相機標(biāo)定方法計算得到相機內(nèi)參數(shù)作為內(nèi)參初始值，然后通過改進的遺傳算對初始內(nèi)參數(shù)進行優(yōu)化迭代得到更加精確的相機內(nèi)參數(shù)。該方法分別用于兩種不同的相機標(biāo)定模板:棋盤格和圓形陣列模板，相機內(nèi)參數(shù)標(biāo)定的精確度較張正友相機標(biāo)定方法有所提高。
　　3.提出一種基于遺傳算法的單目視覺的目標(biāo)定位方法。該方法采用兩幅圖像進行定位，通過在圖像中設(shè)置人工標(biāo)志位