自動導引小車(AGV)的研究和應用.txt

1、自動導引小車(AGV)的研究和應用41 頁 25000 字數(shù)+說明書+開題報告+任務書+文獻綜述+外文翻譯專家評閱書.doc任務書.doc外文翻譯--自動引導小車.doc封底.doc封面.doc指導教師評閱書.doc文獻綜述.doc自動導引小車(AGV)的研究和應用開題報告.doc自動導引小車(AGV)的研究和應用論文.doc誠信承諾書.doc目 錄摘 要 11 引言 11.1 問題的提出及研究意義 11.1.1 問題的提出 11.

2、1.2 研究意義 11.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀 21.3 自動引導小車的定義及特點 32 AGV 的總體設(shè)計 42.1 AGV 系統(tǒng)的構(gòu)成與結(jié)構(gòu) 42.1.1 AGV 系統(tǒng)技術(shù)的研究方向 42.1.2 AGV 的結(jié)構(gòu) 52.2 AGV 導航系統(tǒng) 62.3 AGV 總體系統(tǒng) 73 AGV 小車的動力學建模 103.1 AGV 小車動力學結(jié)構(gòu) 103.2 車體運動建模 113.3 驅(qū)動后輪運動建模 123.4 車體整體的動力學建模 134 AG

3、V 機械部分主要零件的選取 154.1 伺服驅(qū)動電機的選取及參數(shù) 154.1.1 電機的計算 184.1.2 電機的控制參數(shù)194.2 軸的設(shè)計和參數(shù)的計算 204.2.1 減速器的使用范圍及選取 214.2.2 驅(qū)動后輪軸的設(shè)計 214.3 軸的受力分析及校核 234.4 齒輪的設(shè)計與選取 254.5 傳感器的選用 264.5.1 紅外傳感器尋跡264.5.2 超聲波傳感器避障原理 275 驅(qū)動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的設(shè)計 285.1 驅(qū)動方式的選

4、擇 285.2 傳感器的布置 295.3 電機與行走系統(tǒng)的驅(qū)動裝置 305.4 電源部分選擇 316 控制系統(tǒng) 326.1 電源及驅(qū)動芯片模塊 326.2 電路的設(shè)計及行走策略 336.3 控制策略 347 結(jié)語 36參考文獻 37致 謝 38摘 要隨著工廠自動化、計算機集成制造系統(tǒng)技術(shù)的逐步發(fā)展以及柔性制造系統(tǒng)、自動化立體倉庫的廣泛應用，AGV(Automatic Guided Vehicle)即自動導引車作為聯(lián)系和調(diào)節(jié)離散型物流

5、系統(tǒng)以使其作業(yè)連續(xù)化的必要的自動化搬運裝卸手段，其應用范圍和技術(shù)水平得到了迅猛的發(fā)展。AGV 是以微控制器為控制核心、蓄電池為動力、裝有非接觸導引裝置的無人駕駛自動導引運載車，其自動作業(yè)的基本功能是導向行駛、認址停準和移交載荷。作為當代物流處理自動化的有效手段和柔性制造系統(tǒng)的關(guān)鍵設(shè)備，AGV 已經(jīng)得到了越來越廣泛的應用，對 AGV 的研究也具有十分重要的理論意義和現(xiàn)實意義。本文介紹了 AGV 在國內(nèi)外的發(fā)展現(xiàn)狀和應用情況，在此基礎(chǔ)上，結(jié)

6、合畢業(yè)設(shè)計的課題要求。其研究內(nèi)容主要包括以下幾個方面：論述了 AGV 系統(tǒng)的組成、路徑導引方式及原理。介紹了 AGV 車體機械結(jié)構(gòu)的設(shè)計，并根據(jù)小車的驅(qū)動方式和工作要求，對底盤、電機、蓄電池等進行了設(shè)計和選型。根據(jù) AGV 系統(tǒng)的控制和工藝要求，確定了控制系統(tǒng)的總體框架結(jié)構(gòu)。硬件方面，選擇合適的傳感器、單片機以及電機驅(qū)動器，對傳感檢測電路和單片機控制系統(tǒng)硬件電路進行了設(shè)計：軟件方面，采用模塊化的編程方式來實現(xiàn)系統(tǒng)的各種功能，并實現(xiàn)了單片