版權(quán)說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請進行舉報或認領(lǐng)
文檔簡介
1、1中文 中文 3595 3595 字出處: 出處:ICRA. 1998: 3291-3296附件 附件 1:外文資料翻譯譯文 :外文資料翻譯譯文一種實用的辦法 一種實用的辦法-- --帶拖車移動機器人的反饋控制 帶拖車移動機器人的反饋控制拉斯,法國國家科學(xué)研究中心法國圖盧茲摘要:本文提出了一種有效的方法來控制帶拖車移動機器人。軌跡跟蹤和路徑跟蹤這兩個問題已經(jīng)得到解決。接下來的問題是解決迭代軌跡跟蹤。并且把擾動考慮到路徑跟蹤內(nèi)。移動機器人
2、 Hilare 的實驗結(jié)果說明了我們方法的有效性。1 引言 引言過去的 8 年,人們對非完整系統(tǒng)的運動控制做了大量的工作。布洛基[2]提出了關(guān)于這種系統(tǒng)的一項具有挑戰(zhàn)性的任務(wù),配置的穩(wěn)定性,證明它不能由一個簡單的連續(xù)狀態(tài)反饋。作為替代辦法隨時間變化的反饋或間斷反饋]也隨之被提出。從移動機器人的運動控制的一項調(diào)查可以看到。另一方面,非完整系統(tǒng)的軌跡跟蹤不符合布洛基的條件,從而使其這一個任務(wù)更為輕松。許多著作也已經(jīng)給出了移動機器人的特殊情
3、況的這一問題。所有這些控制律都是工作在相同的假設(shè)下:系統(tǒng)的演變是完全已知和沒有擾動使得系統(tǒng)偏離其軌跡。很少有文章在處理移動機器人的控制時考慮到擾動的運動學(xué)方程。但是[1]提出了一種有關(guān)穩(wěn)定汽車的配置,有效的矢量控制擾動領(lǐng)域,并且建立在迭代軌跡跟蹤的基礎(chǔ)上。存在的障礙使得達到規(guī)定路徑的任務(wù)變得更加困難,因此在執(zhí)行任務(wù)的任何動作之前都需要有一個路徑規(guī)劃。 在本文中,我們在迭代軌跡跟蹤的基礎(chǔ)上提出了一個健全的方案,使得帶拖車的機器人按照規(guī)定路
4、徑行走。該軌跡計算由規(guī)劃的議案所描述,從而避免已經(jīng)提交了輸入的障礙物。在下面,我們將不會給出任何有關(guān)規(guī)劃的發(fā)展,我們提及這個參考的細節(jié)。而且,我們認為,在某一特定軌跡的執(zhí)行屈服于擾動。我們選擇的這些3(1)cossinsin( ) cos( )x v r r ry vr r rr rv l r r r r l l t t??? ?? ? ? ? ?? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?????3 全球控制方案3
5、.1 3.1 目的 目的當(dāng)考慮到現(xiàn)實的系統(tǒng),人們就必須要考慮到在運動的執(zhí)行時產(chǎn)生的擾動。 這可能有許多的來源,像有缺陷的電機,輪子的滑動,慣性的影響... 這些擾動可以被設(shè)計通過增加一個周期在控制系統(tǒng)(1) ,得到一個新的系統(tǒng)的形式( , ) x f x u ? ? ? ?在上式中可以是確定性或隨機變量。 在第一種情況下,擾動僅僅是由于系統(tǒng)演 ?化的不規(guī)則,而在第二種情況下,它來自于該系統(tǒng)一個隨機行為。我們將看到后來,這第二個模型是一
6、個更適合我們的實驗系統(tǒng)。為了引導(dǎo)機器人,從一開始就配置了目標(biāo),許多工程認為擾動最初只是機器人和目標(biāo)之間的距離,但演變的系統(tǒng)是完全眾所周知的。為了解決這個問題,他們設(shè)計了一個可輸入的時間-狀態(tài)函數(shù),使目標(biāo)達到一個漸近穩(wěn)定平衡的閉環(huán)系統(tǒng)。現(xiàn)在,如果我們介紹了先前定義周期 在這個閉環(huán)系統(tǒng),我們不知道將會發(fā)生什么。但 ?是我們可以猜想,如果擾動 很小、是確定的、在平衡點(如果仍然還有一個)將 ?接近目標(biāo),如果擾動是一個隨機變數(shù),平衡點將成為一個
7、平衡的子集。 但是,我們不知道這些新的平衡點或子集的位置。此外,在處理障礙時,隨時間變化的方法不是很方便。他們只能使用在附近的目標(biāo),這附近要適當(dāng)界定,以確保無碰撞軌跡的閉環(huán)系統(tǒng)。請注意連續(xù)狀態(tài)反饋不能適用于真實情況下的機器人,因為間斷的速度導(dǎo)致無限的加速度。我們建議達成某一存在障礙特定配置的方法如下。我們首先在當(dāng)前的配置和使用自由的碰撞議案所描述目標(biāo)之間建立一個自由的碰撞路徑,然后,我們以一個簡單的跟蹤控制率執(zhí)行軌跡。在運動結(jié)束后,因為
溫馨提示
- 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
- 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
- 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預(yù)覽,若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
- 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
- 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護處理,對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對任何下載內(nèi)容負責(zé)。
- 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
- 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
最新文檔
- 外文翻譯--一種實用的辦法--帶拖車移動機器人的反饋控制
- 外文翻譯--一種實用的辦法--帶拖車移動機器人的反饋控制
- 外文翻譯--一種實用的辦法--帶拖車移動機器人的反饋控制
- 外文翻譯--一種實用的辦法--帶拖車移動機器人的反饋控制.doc
- 外文翻譯--一種實用的辦法--帶拖車移動機器人的反饋控制.doc
- 外文翻譯--一種實用的辦法--帶拖車移動機器人的反饋控制 英文版
- 外文翻譯--帶拖車移動機器人的反饋控制
- 外文翻譯--帶拖車移動機器人的反饋控制
- 外文翻譯-機械模具自動化【期刊】一種實用的辦法--帶拖車移動機器人的反饋控制-中英全
- [機械模具數(shù)控自動化專業(yè)畢業(yè)設(shè)計外文文獻及翻譯]【期刊】一種實用的辦法--帶拖車移動機器人的反饋控制-外文文獻
- [機械模具數(shù)控自動化專業(yè)畢業(yè)設(shè)計外文文獻及翻譯]【期刊】一種實用的辦法--帶拖車移動機器人的反饋控制-中文翻譯
- 外文翻譯---一種簡易足式移動機器人
- 外文翻譯--一種全方位移動機器人的控制設(shè)計 英文版
- 帶兩節(jié)拖車的移動機器人反向跟蹤控制.pdf
- 一種室內(nèi)無軌移動機器人的研究.pdf
- 一種小型移動機器人的電機控制系統(tǒng)設(shè)計
- 外文翻譯--輪式移動機器人的導(dǎo)航與控制
- 外文翻譯--輪式移動機器人的導(dǎo)航與控制
- 外文翻譯--輪式移動機器人的導(dǎo)航與控制
- 一種小型移動機器人的電機控制系統(tǒng)設(shè)計.pdf
評論
0/150
提交評論