三質(zhì)量伺服系統(tǒng)定位抖振抑制技術(shù).pdf

1、永磁同步伺服系統(tǒng)廣泛應(yīng)用于自動(dòng)化設(shè)備中，其控制目標(biāo)為對(duì)給定的指令信號(hào)能實(shí)現(xiàn)快速響應(yīng)，跟蹤誤差小，穩(wěn)態(tài)精度高。伺服系統(tǒng)中振動(dòng)問(wèn)題普遍存在，如果不加以抑制，會(huì)使設(shè)備的精度降低，惡化了伺服系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)性能，限制了伺服系統(tǒng)高精度、高性能的應(yīng)用。
　　本文主要針對(duì)伺服系統(tǒng)中的定位抖振問(wèn)題進(jìn)行研究。對(duì)于剛性伺服系統(tǒng)，控制器參數(shù)配置不合理，會(huì)引起電機(jī)振動(dòng)；對(duì)于含彈性傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的伺服系統(tǒng)，由于彈性因素的存在，快速定位時(shí)也會(huì)出現(xiàn)電機(jī)及負(fù)載的振動(dòng)。首

2、先對(duì)剛性伺服系統(tǒng)基本的位置環(huán)控制結(jié)構(gòu)進(jìn)行改進(jìn)，加入前饋環(huán)節(jié)及調(diào)整增益，實(shí)現(xiàn)位置閉環(huán)傳函為1的理論設(shè)計(jì)，再根據(jù)實(shí)際實(shí)驗(yàn)條件適當(dāng)調(diào)整，以使系統(tǒng)在避免控制器引起的振蕩的同時(shí)，動(dòng)態(tài)響應(yīng)更快，且參數(shù)調(diào)節(jié)更簡(jiǎn)單方便，通過(guò)仿真及實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證其有效性。其次針對(duì)存在彈性傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的伺服系統(tǒng)，首先分析雙慣量伺服系統(tǒng)定位抖振原因，在Matlab仿真中采用陷波濾波器法和位置信號(hào)補(bǔ)償法對(duì)其定位抖振進(jìn)行抑制。參照雙慣量系統(tǒng)分析方法，進(jìn)一步對(duì)三質(zhì)量彈性系統(tǒng)的定位抖振原因進(jìn)