基于CoDeSys和EtherMAC總線的運(yùn)動(dòng)控制平臺(tái)設(shè)計(jì).pdf

1、運(yùn)動(dòng)控制是工業(yè)控制和自動(dòng)化的一個(gè)重要的方向。對(duì)運(yùn)動(dòng)控制的研究和應(yīng)用涉及到數(shù)控加工、印刷、機(jī)器人、生產(chǎn)線自動(dòng)化等領(lǐng)域，先進(jìn)的運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)能夠有力的提升我國(guó)高技術(shù)制造領(lǐng)域的水平，對(duì)軍工、航天乃至生產(chǎn)生活都有著巨大的推進(jìn)作用。
　　傳統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)控制器從編程方式到硬件架構(gòu)都不能符合現(xiàn)代制造系統(tǒng)的柔性和開(kāi)放性要求。隨著技術(shù)的發(fā)展和國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范的制訂，開(kāi)放式、可重構(gòu)的運(yùn)動(dòng)控制平臺(tái)的研究成為運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)向前發(fā)展的重要目標(biāo)。
　　IEC611

2、31標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范的提出，統(tǒng)一了運(yùn)動(dòng)控制開(kāi)發(fā)環(huán)境所使用的編程語(yǔ)言;PLCopen組織將運(yùn)動(dòng)控制功能標(biāo)準(zhǔn)化、模塊化，建立了統(tǒng)一的運(yùn)動(dòng)控制功能交流平臺(tái)?；跇?biāo)準(zhǔn)PC和標(biāo)準(zhǔn)操作系統(tǒng)的控制器軟件實(shí)現(xiàn)更加解放了運(yùn)動(dòng)控制的束縛，使其擺脫了對(duì)專有硬件的依賴。工業(yè)實(shí)時(shí)以太網(wǎng)技術(shù)的發(fā)展也為開(kāi)放式運(yùn)動(dòng)控制平臺(tái)奠定了設(shè)備連接和通訊的基礎(chǔ)。
　　CoDeSys是國(guó)際上廣泛使用和研究的基于IEC61131-3的運(yùn)動(dòng)控制軟件解決方案。EtherMAC工業(yè)實(shí)時(shí)以太網(wǎng)

3、總線也是山東大學(xué)數(shù)控研究中心具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的工業(yè)以太網(wǎng)總線，具有很多成功應(yīng)用的案例。
　　本文基于CoDeSys和EtherMAC工業(yè)實(shí)時(shí)以太網(wǎng)進(jìn)行開(kāi)放式運(yùn)動(dòng)控制平臺(tái)的研究和設(shè)計(jì)。闡述了開(kāi)放式運(yùn)動(dòng)控制的發(fā)展、IEC61131標(biāo)準(zhǔn)以及PLCopen標(biāo)準(zhǔn)，提出基于CoDeSys和EtherMAC實(shí)時(shí)以太網(wǎng)總線的運(yùn)動(dòng)控制平臺(tái)的設(shè)計(jì)方案及CoDeSys編程環(huán)境與EtherMAC總線的一種同步機(jī)制;并且詳細(xì)介紹了CoDeSys實(shí)時(shí)以太網(wǎng)接