基于圖像采集的智能車(chē)系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf

1、在當(dāng)今世界,隨著電子信息和智能技術(shù)的飛速發(fā)展,越來(lái)越多的智能技術(shù)在汽車(chē)上得到應(yīng)用,促使其在安全性、可靠性以及易操作性等方面的提高,從而推動(dòng)全世界不遺余力的去研究智能車(chē)技術(shù),使其成為研究熱點(diǎn)。本文以“飛思卡爾”智能車(chē)競(jìng)賽為研究背景,討論了智能車(chē)系統(tǒng)的設(shè)計(jì),在對(duì)智能車(chē)硬件電路進(jìn)行設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)上,對(duì)智能車(chē)自主行駛的決策系統(tǒng)以及控制算法進(jìn)行研究。
　　 本文重點(diǎn)介紹道路圖像信息的獲取、處理和識(shí)別,在此基礎(chǔ)上采用合理且有效的控制算法對(duì)智能車(chē)

2、進(jìn)行控制,使其快速而且準(zhǔn)確的對(duì)道路信息進(jìn)行捕捉。道路圖像信息是通過(guò)數(shù)字?jǐn)z像頭OV6620來(lái)獲取,得到道路圖像后,通過(guò)有效的圖像處理算法對(duì)原始圖像進(jìn)行處理,得到最后所需要的目標(biāo)圖像,然后對(duì)其進(jìn)行道路信息的分析和路況信息的提取,最后通過(guò)處理去識(shí)別各種路徑。此外,本文還針對(duì)數(shù)字?jǐn)z像頭OV6620的圖像輸出和單片機(jī)XS128采集速度不匹配的問(wèn)題,設(shè)計(jì)出來(lái)了圖像采集硬件電路,達(dá)到了準(zhǔn)確采集圖像的目地,有助于本文更加深入的研究智能車(chē)的圖像采集。

3、r>　　 在智能車(chē)跟蹤路徑的過(guò)程中,對(duì)轉(zhuǎn)向和速度控制顯的尤為重要。本文首先根據(jù)智能車(chē)運(yùn)動(dòng)控制的需要,研究智能車(chē)的轉(zhuǎn)向和速度控制,從而達(dá)到智能車(chē)能在舵機(jī)和電機(jī)的控制下安全且快速的行駛。本文一開(kāi)始采用傳統(tǒng)PID進(jìn)行轉(zhuǎn)向和速度控制,實(shí)踐過(guò)程中發(fā)現(xiàn),傳統(tǒng)PID對(duì)轉(zhuǎn)向的控制還可以,但是對(duì)速度的控制不是那么理想,其主要表現(xiàn)在其運(yùn)行中不能很好的兼顧穩(wěn)定性和快速性。經(jīng)過(guò)反復(fù)的實(shí)驗(yàn),最后本文對(duì)轉(zhuǎn)向采用PD進(jìn)行控制,而速度則采用PID和棒棒來(lái)組合進(jìn)行控制