基于3D點(diǎn)云的可操作對(duì)象識(shí)別方法研究.pdf

1、在核電站設(shè)備巡檢過(guò)程中，由于核輻射具有危害性，用機(jī)器人代替人進(jìn)入核電站進(jìn)行設(shè)備巡檢是十分必要的。有效的機(jī)器視覺(jué)是機(jī)器人可靠運(yùn)行的前提條件。
　　本文以閥門(mén)為研究對(duì)象，基于點(diǎn)云庫(kù)PCL(Point Cloud Library)對(duì)點(diǎn)云數(shù)據(jù)的檢測(cè)識(shí)別方法進(jìn)行了研究，構(gòu)建了核電站有關(guān)閥門(mén)的點(diǎn)云模型數(shù)據(jù)庫(kù)，對(duì)閥門(mén)點(diǎn)云數(shù)據(jù)檢測(cè)過(guò)程中涉及到的點(diǎn)云的處理步驟進(jìn)行了詳細(xì)的描述，如點(diǎn)云的預(yù)處理、分割、特征提取、匹配等過(guò)程，在場(chǎng)景點(diǎn)云圖像中檢測(cè)到閥門(mén)的

2、點(diǎn)云數(shù)據(jù)后，對(duì)閥門(mén)的類(lèi)型進(jìn)行了判斷識(shí)別。論文的主要工作如下:
　　一、用MFC編寫(xiě)了Kinect點(diǎn)云采集界面，對(duì)點(diǎn)云預(yù)處理階段涉及到的濾波、分割、特征提取等各步驟進(jìn)行了詳細(xì)的介紹，分析了各算法的優(yōu)缺點(diǎn)，并提出了改進(jìn)的歐式聚類(lèi)分割算法對(duì)點(diǎn)云圖像進(jìn)行分割。
　　二、詳細(xì)介紹并對(duì)比了點(diǎn)云的局部特征描述子和全局特征描述子，最終選取了視點(diǎn)特征直方圖VFH(Viewpoint Feature Histogram)作為點(diǎn)云特征進(jìn)行提取，構(gòu)