交會對接中的攝影測量方法研究.pdf

1、空間交會對接技術(shù)是向空間平臺運輸物資和補給,以及航天器之間物質(zhì)和人員的交換的基礎(chǔ)。交會對接過程中對航天器之間的相對位姿的測量又是該技術(shù)的核心問題。本文總結(jié)了交會對接技術(shù)、攝影測量方法和設(shè)備、仿真驗證方法的發(fā)展情況和研究現(xiàn)狀,并對相關(guān)關(guān)鍵技術(shù)做了說明。本文設(shè)計并實現(xiàn)了一個具有足夠高測量精度的空間交會對接視覺測量動態(tài)標校系統(tǒng),該系統(tǒng)包括光源和靶標系統(tǒng)、成像系統(tǒng)、圖像處理分析(相對位姿估計)系統(tǒng)和誤差分析系統(tǒng)。該系統(tǒng)可以完成追蹤器和目標器之間

2、相對位置和姿態(tài)測量精度明顯高于追蹤器上圖像測量裝置的動態(tài)標校系統(tǒng)和相關(guān)設(shè)備,可以對追蹤器的相對位置和姿態(tài)角測量誤差進行分析,還具有更強的空間環(huán)境適應(yīng)能力,在太陽光照射目標器以及其他空間雜散光環(huán)境中,該標校系統(tǒng)能夠檢測到靶標位置,準確提取靶標坐標,保持標校系統(tǒng)的標校性能。本文詳細描述了該系統(tǒng)的設(shè)計過程和各組件的模型,指出了各個配件的技術(shù)指標、參數(shù)和性能要求,對本系統(tǒng)所使用的相對位姿測量的方法進行了詳細描述。本文詳細說明了攝像機標定的方法和