港口集裝箱起重機(jī)智能防搖控制系統(tǒng)研究與仿真.pdf

1、隨著生產(chǎn)的擴(kuò)大化，物料搬運(yùn)設(shè)備在生產(chǎn)過程中應(yīng)用越來越廣，作用越來越大，水上運(yùn)輸在整個(gè)世界物流系統(tǒng)中占有相當(dāng)大的比例，而港口起重機(jī)在水上運(yùn)輸中又起著特殊重要的作用。因此研究如何提高港口起重機(jī)的生產(chǎn)率顯得相當(dāng)重要。而影響港口起重機(jī)生產(chǎn)效率的主要因素為吊重的擺動(dòng)。因此消除或控制吊重的擺動(dòng)對(duì)提高起重機(jī)的工作效率，減少裝卸作業(yè)安全生產(chǎn)隱患具有重要意義。 本文對(duì)起重機(jī)防搖控制研究的國內(nèi)，國外現(xiàn)狀進(jìn)行了綜述，在分析起重機(jī)物理模型的基礎(chǔ)上，建立

2、了岸邊集裝箱起重機(jī)的非線性數(shù)學(xué)模型，并以此為基礎(chǔ)在SIMULINK環(huán)境下建立了非線性的仿真模型。根據(jù)起重機(jī)系統(tǒng)的非線性模型，本文設(shè)計(jì)了起重機(jī)小車定位和吊重?cái)[角PID控制器，并用NCD對(duì)PID控制器進(jìn)行了優(yōu)化設(shè)計(jì)，并且可以在可變參數(shù)在一定范圍內(nèi)變化的情況下，對(duì)參數(shù)進(jìn)行優(yōu)化。由于實(shí)際起重機(jī)在運(yùn)行中自身的非線性和摩擦及風(fēng)等引起的不確定性，使得起重機(jī)的建模過程中，很難用精確的數(shù)學(xué)模型來反映出現(xiàn)實(shí)中起重機(jī)的實(shí)際動(dòng)態(tài)過程。為了更精確的控制吊重?cái)[動(dòng)對(duì)