搬運碼垛機器人傳動系統(tǒng)設計及其運動學分析與仿真研究.pdf

1、隨著物流自動化的發(fā)展興起,工廠對提高物流的效率降低物流的成本提出了高的要求,加之中國進入老齡化社會逼近,工廠用工成本驟增,這些因素都對經濟實用型的搬運碼垛工業(yè)機器人的需求產生了拉動,四個自由度的搬運碼垛機器人正是這樣的代表。本文在863計劃重點項目“基于CAD/CAE技術融合的工業(yè)機器人設計開發(fā)平臺”課題的資助下,開展了搬運碼垛機器人研究,主要研究工作和相關成果如下:
　　1)、介紹了搬運碼垛機器人國內外的研究發(fā)展現(xiàn)狀及在行業(yè)中的

2、應用。并介紹了運動學和工作空間的分析方法。
　　2)、以負載200公斤搬運碼垛機器人為研究對象,對其傳動系統(tǒng)總體方案進行了設計,并對電動機、同步帶、滾珠絲杠、導軌等部件進行了選型計算。利用solidworks、caxa等CAD設計工具設計了搬運碼垛機器人三維模型和二維工程圖。
　　3)、利用求解運動學的D-H方法,對機器人進行了運動學建模,并聯(lián)合數(shù)值法與matlab軟件繪制出工作空間的圖形,對其工作空間有了清晰的了解。