基于Kinect的室內(nèi)靜態(tài)SLAM研究與實(shí)現(xiàn).pdf

1、隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)及機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，機(jī)器人市場(chǎng)正在向家用領(lǐng)域發(fā)展，家用機(jī)器人智能化服務(wù)必將是下一個(gè)機(jī)器人發(fā)展的方向之一。就家用機(jī)器人而言，一方面，要更好的為人們服務(wù)就需要獲取更多的信息，故掌握機(jī)器人所在環(huán)境的細(xì)節(jié)信息是基本要求之一;另一方面，機(jī)器人在陌生環(huán)境中能定位自身并同時(shí)建立地圖實(shí)現(xiàn)自主導(dǎo)航也是實(shí)現(xiàn)智能服務(wù)的必要條件。相比于傳統(tǒng)的慣性傳感器，視覺傳感器能獲取環(huán)境中更多的信息，包括紋理、顏色等細(xì)節(jié)，同時(shí)通過視覺方法構(gòu)建的地圖能以人的視角

2、直觀表達(dá)，因此，基于視覺的同步定位與地圖構(gòu)建方法(Simultaneous Localization and Mapping，SLAM)越來越受到人們的關(guān)注。經(jīng)過近三十年的研究，SLAM已經(jīng)成為了機(jī)器人實(shí)現(xiàn)高度智能化的關(guān)鍵技術(shù)之一。
　　本文的研究中以Kinect傳感器獲取的彩色圖像與深度圖像為基礎(chǔ)，在未知環(huán)境中對(duì)機(jī)器人定位與三維地圖構(gòu)建做了深入研究。本文通過圖像特征匹配、相對(duì)位姿估計(jì)、回環(huán)檢測(cè)及圖優(yōu)化等方法實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人自身定位及