基于Kinect的小車自主行駛系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn).pdf

1、未知環(huán)境下機器人自主避障行駛技術(shù)是移動機器人研究領(lǐng)域的核心內(nèi)容。其主要目的是在外部環(huán)境未知的情況下，自主完成從起始點到目標點的無碰撞路徑選擇與規(guī)劃，而在這個過程中可靠的環(huán)境地形數(shù)據(jù)是自主行駛的基礎(chǔ)。而Microsoft Kinect作為一個低成本、高精度的深度傳感器在近幾年興起的3D打印、虛擬現(xiàn)實、三維重建以及機器人導(dǎo)航等領(lǐng)域有著廣泛的應(yīng)用，同時也成為了眾多領(lǐng)域研究的熱門。
　　本文將Kinect與無人駕駛小車相結(jié)合，設(shè)計了一種小

2、車自主避障行駛系統(tǒng)。該系統(tǒng)搭建在Windows系統(tǒng)上，以Kinect為深度傳感器，將Kinect接收到的深度數(shù)據(jù)通過數(shù)據(jù)線發(fā)送到基于VS開發(fā)環(huán)境的軟件操作平臺，軟件平臺對Kinect接收到的深度數(shù)據(jù)做濾波處理，補充未知深度信息。通過分析處理后的深度數(shù)據(jù)的性質(zhì)對障礙物進行檢測并提出避障方案，進而設(shè)計出一種執(zhí)行效率高，能夠自主定點避障行駛的系統(tǒng)。該系統(tǒng)在操作平臺上用模擬小車代替真實小車接收Kinect處理圖像數(shù)據(jù)之后發(fā)出的行進指令，從而實現(xiàn)

3、自主避障行駛，并帶有語音導(dǎo)航功能，同時在行進的過程中能將障礙物信息和行走路線展示在軟件平臺上。在小車自主行駛過程中，該系統(tǒng)會將小車周圍環(huán)境進行實時三維重建以便對小車周圍環(huán)境有真實立體的視覺感知。可靠的深度數(shù)據(jù)是該系統(tǒng)成功的關(guān)鍵，故對Kinect深度圖像數(shù)據(jù)的處理是本文研究的重點。把處理后的數(shù)據(jù)應(yīng)用到自主駕駛系統(tǒng)中，以及路徑規(guī)劃設(shè)計是本文的另一研究重點。通過測試驗證小車自主避障行駛系統(tǒng)滿足課題的基本要求，且穩(wěn)定性強，為進一步擴展開發(fā)提供了