水下無(wú)源振動(dòng)吸附模塊設(shè)計(jì)與實(shí)驗(yàn)研究.pdf

1、隨著社會(huì)發(fā)展和科技進(jìn)步，人類(lèi)對(duì)自然界的改造及探測(cè)越來(lái)越寬廣，機(jī)器人技術(shù)也越來(lái)越成熟。爬壁機(jī)器人作為特種機(jī)器人的一種，最為基本的功能是穩(wěn)定吸附和靈活移動(dòng)。目前，空氣環(huán)境中的爬壁機(jī)器人吸附技術(shù)已經(jīng)取得很大的進(jìn)展與應(yīng)用，但水下等液體環(huán)境中的爬壁機(jī)器人吸附技術(shù)受環(huán)境因素的制約主要停留于磁吸附階段。因此，本文以空氣中振動(dòng)吸附理論為基礎(chǔ)，結(jié)合自然界中常見(jiàn)吸附生物的吸附機(jī)理和日常生活觀察實(shí)驗(yàn)，研究水下振動(dòng)吸附技術(shù)，并對(duì)其進(jìn)行相應(yīng)的理論研究、結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和

2、實(shí)驗(yàn)研究。主要研究工作如下：
　　1.研究水下振動(dòng)吸附技術(shù)。建立了單吸盤(pán)水下振動(dòng)吸附數(shù)學(xué)模型，分析了吸盤(pán)水下振動(dòng)吸附過(guò)程中的壓強(qiáng)變化、能量變化，并對(duì)水下振動(dòng)吸附過(guò)程中的各種影響因素進(jìn)行了初步探討。
　　2.搭建振動(dòng)吸附實(shí)驗(yàn)平臺(tái)。通過(guò)多次單吸盤(pán)的振動(dòng)吸附實(shí)驗(yàn)，驗(yàn)證水下振動(dòng)吸附理論，定性分析各個(gè)影響因素與水下振動(dòng)吸附力大小的關(guān)系。
　　3.設(shè)計(jì)一種水下振動(dòng)吸附模塊。詳細(xì)介紹了模塊吸附系統(tǒng)、振動(dòng)系統(tǒng)、松脫系統(tǒng)以及控制系統(tǒng)的設(shè)