基于DEM逼近測高的微小型無人機目標自主定位研究.pdf

1、隨著使用的需要和高新技術(shù)的發(fā)展，近年來在世界范圍內(nèi)掀起了對無人機的研究熱潮，特別是微小型無人機，在軍用和民用領(lǐng)域都具有廣泛的應用價值，長期以來都是國內(nèi)外眾多科研機構(gòu)和組織的熱點研究方向。如何確定微小型無人機機載光電測量系統(tǒng)采集到的圖像上的地面目標的位置，就成了一個重要的課題。本文正是以國產(chǎn)某微小型無人機機載硬件平臺為基礎，對微小型無人機目標自主定位技術(shù)需要解決的幾項技術(shù)問題展開了研究。
　　 本論文主要研究內(nèi)容包括：
　　

2、 1)在研究相關(guān)文獻了解國內(nèi)外相關(guān)研究工作的基礎上，并結(jié)合本課題的課題背景使用條件，提出本文使用的方法和手段。
　　 2)根據(jù)計算機視覺中的攝像機模型與歐式剛體變換等相關(guān)知識，并根據(jù)本文使用的微小型無人機實際情況設計適合的坐標系。按照該微小型無人機實際情況推導根據(jù)無人機姿態(tài)與光電吊艙姿態(tài)等信息獲得目標方位的解算模型。
　　 3)完成了本文所述算法的C語言代碼編寫，并結(jié)合基于DSP+FPGA平臺的機載硬件平臺，完成算法的

3、移植與優(yōu)化。
　　 4)針對解算模型和測高逼近改進算法，設計了相關(guān)的仿真實驗、實測實驗以及相應的測試用例。經(jīng)過實驗結(jié)果分析，本文中使用的算法可以較好的完成課題中所需要的功能要求及精度要求。
　　 本論文主要創(chuàng)新點包括：
　　 在了解數(shù)字高程相關(guān)知識的基礎上根據(jù)數(shù)字高程的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)特點提出了利用雙線性插值的方法獲得數(shù)字高程模型涵蓋范圍內(nèi)任意一點的地面高度的方法。在此基礎上，提出了基于迭代逼近的測高改進算法，在一定程度