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文檔簡介
1、目前伴隨著各種先進的一體化技術(shù)的迅速發(fā)展,無人直升機作為一種具有多種用途的可控的廉價飛行器,被廣泛應(yīng)用于軍事和民用等領(lǐng)域中。導(dǎo)航系統(tǒng)是通過外界信息感知機體位置和姿態(tài)并且引導(dǎo)飛機安全駕駛的定位系統(tǒng),在無人直升機的自主飛行中占有重要的地位。由于近些年來同時定位和制圖(SLAM)算法在移動機器人導(dǎo)航領(lǐng)域的成功應(yīng)用,它為無人直升機的低成本、輕小型導(dǎo)航提供了一個很好的解決方案。
由于現(xiàn)在常用的SLAM算法存在過高的計算量而無法應(yīng)用于大規(guī)
2、模的室外環(huán)境中。本文提出了基于粒子濾波和spherical simplex unscented卡爾曼濾波的SPS-UFASTSLAM算法。該算法在UFastSLAM算法框架的基礎(chǔ)上，使用spherical simplex unscented卡爾曼濾波取代Unscented卡爾曼濾波的過程,減少了算法的計算量,降低了算法的運行時間。通過實驗證明在相同的定位精度上SPS-UFASTSLAM算法比UFastSLAM算法在運算速度上有顯著的提高
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