小型無(wú)人機(jī)基于視覺(jué)的快速同時(shí)定位與制圖算法.pdf_第1頁(yè)
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1、目前伴隨著各種先進(jìn)的一體化技術(shù)的迅速發(fā)展,無(wú)人直升機(jī)作為一種具有多種用途的可控的廉價(jià)飛行器,被廣泛應(yīng)用于軍事和民用等領(lǐng)域中。導(dǎo)航系統(tǒng)是通過(guò)外界信息感知機(jī)體位置和姿態(tài)并且引導(dǎo)飛機(jī)安全駕駛的定位系統(tǒng),在無(wú)人直升機(jī)的自主飛行中占有重要的地位。由于近些年來(lái)同時(shí)定位和制圖(SLAM)算法在移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航領(lǐng)域的成功應(yīng)用,它為無(wú)人直升機(jī)的低成本、輕小型導(dǎo)航提供了一個(gè)很好的解決方案。
　　由于現(xiàn)在常用的SLAM算法存在過(guò)高的計(jì)算量而無(wú)法應(yīng)用于大規(guī)

2、模的室外環(huán)境中。本文提出了基于粒子濾波和spherical simplex unscented卡爾曼濾波的SPS-UFASTSLAM算法。該算法在UFastSLAM算法框架的基礎(chǔ)上，使用spherical simplex unscented卡爾曼濾波取代Unscented卡爾曼濾波的過(guò)程,減少了算法的計(jì)算量,降低了算法的運(yùn)行時(shí)間。通過(guò)實(shí)驗(yàn)證明在相同的定位精度上SPS-UFASTSLAM算法比UFastSLAM算法在運(yùn)算速度上有顯著的提高

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