不產(chǎn)生多余力矩的伺服加載方法研究.pdf

1、舵機負載模擬器是在實驗室條件下對飛行器舵機進行模擬氣動載荷實驗的半實物仿真設備。傳統(tǒng)的負載模擬器工作在加載時，舵機主動運動會引起多余力矩，嚴重影響系統(tǒng)載荷譜跟蹤精度。如何補償和抑制多余力矩是負載模擬器需要解決的重要技術難題。本文提出了一種不產(chǎn)生多余力矩的伺服加載方法，并對其進行設計與研究，所完成工作主要包括以下幾個方面：
　　首先，對傳統(tǒng)舵機負載模擬器進行研究，基于機理法建立了其數(shù)學模型，對多余力矩的產(chǎn)生及影響進行了仿真研究，分析

2、多余力矩的產(chǎn)生機理和對加載系統(tǒng)的影響。
　　其次，提出不產(chǎn)生多余力矩的伺服加載方法，分析其工作原理和可行性，建立其數(shù)學模型，并使用經(jīng)典PID控制方法對加載方法進行靜態(tài)力矩指令和動態(tài)力矩指令下的仿真驗證。
　　然后，針對傳統(tǒng)PID控制方式在舵機負載模擬器存在數(shù)學模型不準確、參數(shù)時變及非線性等問題時存在的不足，分析并設計了自適應模糊PID控制器，結(jié)合系統(tǒng)數(shù)學模型進行仿真，并分析自適應模糊PID控制器在本文研究的加載系統(tǒng)中的有效性