四輪轉(zhuǎn)向車輛智能泊車系統(tǒng).pdf

1、由于汽車保有量的不斷增加給城市道路造成的擁擠越來越嚴(yán)重,泊車過程中,車輛碰撞事故時(shí)常發(fā)生,同時(shí)轉(zhuǎn)彎、倒車的道路空間越發(fā)緊張,給車輛的機(jī)動(dòng)性、靈活性和主動(dòng)避碰能力提出了更高的要求,因此研發(fā)智能泊車系統(tǒng)的四輪轉(zhuǎn)向汽車顯得尤為重要。
　　 以四輪轉(zhuǎn)向模型車的智能泊車控制系統(tǒng)開發(fā)為基礎(chǔ),詳細(xì)闡述了系統(tǒng)主要的硬件結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),包括DSP主控制單元、電機(jī)驅(qū)動(dòng)單元、超聲波和紅外測距傳感器信號處理電路、無線通信信號的傳輸模塊及其接口電路等。通過超聲

2、波和紅外測距傳感器相互補(bǔ)充感知外部環(huán)境,可以有效地獲取模型車附近停車位的信息。
　　 然后以四輪轉(zhuǎn)向車輛為研究對象,分別從運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)的角度出發(fā),建立了包括車身橫擺角、質(zhì)心側(cè)偏角和前輪、后輪轉(zhuǎn)向角的4wS車輛的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型以及二自由度動(dòng)力學(xué)模型。
　　 最后,總結(jié)了基于路徑規(guī)劃的傳統(tǒng)平行泊車策略,提出了融合微分平坦和B樣條理論的軌跡生成方法,確定四輪轉(zhuǎn)向車輛的平坦輸出。針對智能泊車的三種可碰撞情況,以泊車過程中質(zhì)心點(diǎn)坐標(biāo)