面向接觸網(wǎng)巡檢的四旋翼無(wú)人飛行器系統(tǒng)實(shí)現(xiàn).pdf

1、本文以接觸網(wǎng)巡檢為背景，利用四旋翼無(wú)人飛行器對(duì)小面積接觸網(wǎng)進(jìn)行快速全自動(dòng)巡檢。結(jié)合四旋翼無(wú)人飛行器自動(dòng)化程度高，用途廣泛，攜帶與維護(hù)方便等特點(diǎn)，可以降低接觸網(wǎng)巡檢成本，提高巡檢效率和靈活度。
　　本文的核心工作是四旋翼無(wú)人飛行器平臺(tái)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)，使其脫離人為操控，自動(dòng)巡檢接觸網(wǎng)。首先，分析了面向接觸網(wǎng)巡檢飛行器的性能要求。接著，以四旋翼無(wú)人飛行器飛行控制為核心，選取了合適的姿態(tài)與航向傳感器、高度傳感器、GPS模塊、無(wú)線數(shù)字傳輸模塊

2、、無(wú)線圖像傳輸模塊，搭建了四旋翼無(wú)人飛行器系統(tǒng)。建立慣性導(dǎo)航坐標(biāo)系，利用互補(bǔ)濾波算法，解算出穩(wěn)定的姿態(tài)角，保證四旋翼無(wú)人飛行器平穩(wěn)飛行。在慣性導(dǎo)航坐標(biāo)系的基礎(chǔ)上，利用給定的外部參考信號(hào)，建立組合導(dǎo)航坐標(biāo)系，引導(dǎo)四旋翼無(wú)人飛行器完成巡檢任務(wù)。為了提升四旋翼無(wú)人飛行器的巡檢性能，分別針對(duì)無(wú)刷直流永磁電機(jī)設(shè)計(jì)了電子速度調(diào)節(jié)器以及基于姿態(tài)反饋的無(wú)刷直流永磁電機(jī)雙軸云臺(tái)，用于調(diào)節(jié)飛行升力、隔離飛行器姿態(tài)變化對(duì)掛載的影響。
　　系統(tǒng)各模塊測(cè)試