基于蟻群算法的路徑規(guī)劃研究.pdf

1、路徑規(guī)劃技術已經被廣泛應用于飛行器、水面艦艇、地面車輛以及機器人等導航系統。目前求解路徑規(guī)劃問題的主要方法有A*算法、遺傳算法、人工勢能場、神經網絡、計算幾何方法等。
　　蟻群算法是模擬螞蟻覓食過程的一種仿生方法，將蟻群算法用于求解路徑規(guī)劃問題，近年來引起了國內外研究學者的廣泛關注，也取得了一定的研究成果。
　　基本蟻群算法用于機器人路徑規(guī)劃容易出現早熟收斂，工作環(huán)境中障礙物分布密集時有可能規(guī)劃不出合理的路徑，在稀疏的連續(xù)環(huán)

2、境下容易出現迂回搜索從而得不到最優(yōu)路徑。針對上述缺點，本文在基本蟻群算法的基礎上提出了如下改進策略，以提高算法性能：(1)結合雙蟻群算法和最大最小螞蟻算法思想，對距離啟發(fā)因子進行改進，增強目標點對螞蟻的引導作用，避免迂回搜索；利用進化代數動態(tài)調整啟發(fā)式系數α，β和信息素揮發(fā)系數ρ，避免由于信息素的決定性作用使得進化后期出現早熟收斂；(2)利用終點距離信息初始化環(huán)境信息素以避免進化早期的盲目搜索，對不可行路徑上的信息素進行分段線性調整并結