森林巡防無(wú)人飛艇軌跡跟蹤的滑?？刂品椒ㄑ芯?pdf

1、森林資源是日益稀缺的非常寶貴的自然資源，對(duì)于森林資源的保護(hù)是非常重要而急迫的。而傳統(tǒng)的人工巡防需要耗費(fèi)大量人力資源，效果卻并不理想。本文提出一種采用無(wú)人飛艇作為空中平臺(tái)對(duì)森林進(jìn)行巡防的方法。
　　無(wú)人飛艇在森林巡防中，主要需解決的就是對(duì)于預(yù)定軌跡的跟蹤問(wèn)題。為實(shí)現(xiàn)軌跡跟蹤控制，針對(duì)飛艇飛行運(yùn)動(dòng)的非線性、耦合等特點(diǎn)，本文提出一種滑?？刂品椒?，滑?？刂仆ㄟ^(guò)設(shè)計(jì)滑模面，使系統(tǒng)的狀態(tài)軌線從切換超平面外向滑模面運(yùn)動(dòng)，一旦到達(dá)滑模面，控制作用

2、將保證其沿著滑模面運(yùn)動(dòng)到達(dá)系統(tǒng)原點(diǎn)，在滑動(dòng)過(guò)程中系統(tǒng)特性只與所設(shè)計(jì)的超平面有關(guān)，而和外界干擾無(wú)關(guān)，所以滑?？刂凭哂泻芎玫聂敯粜?。
　　本文首先簡(jiǎn)要介紹飛艇的研究現(xiàn)狀和飛艇結(jié)構(gòu)，通過(guò)對(duì)飛艇飛行運(yùn)動(dòng)中受力情況的分析，基于牛頓運(yùn)動(dòng)定律等詳細(xì)推導(dǎo)飛艇的非線性數(shù)學(xué)模型。而后利用小擾動(dòng)定理將非線性系統(tǒng)簡(jiǎn)化為線性系統(tǒng)，并設(shè)計(jì)PID控制器和滑?？刂破?，進(jìn)行仿真。在滑?？刂浦胁捎蔑柡秃瘮?shù)的方法抑制了滑?？刂频亩墩駟?wèn)題。由于線性系統(tǒng)模型中人為的去掉耦