冷凝器清洗機器人軌跡跟蹤的滑?？刂品椒ㄑ芯?pdf

1、冷凝器是電力、化工、機械等行業(yè)的大型換熱設備，是火力發(fā)電廠的主要輔助設備之一，它在汽輪機裝置的熱力循環(huán)中起冷源的作用，其工作性能好壞將直接影響整個汽輪機組的經(jīng)濟性和安全性。然而在工作過程中總會在冷凝管內(nèi)產(chǎn)生一些污垢，這些污垢將產(chǎn)生一系列危害。針對該問題，產(chǎn)生了許多除垢的方法，冷凝器清洗機器人技術是近年來國內(nèi)提出的清洗除垢新技術。本文以固定式二關節(jié)冷凝器清洗機器人為主要研究對象，著重研究了它的軌跡跟蹤滑模控制方法：
　　 論文首先

2、分析了冷凝器污垢產(chǎn)生的原因以及帶來的危害，總結各種常用的除垢的方法的優(yōu)點和不足。回顧了機器人軌跡跟蹤的控制方法的研究現(xiàn)狀。
　　 其次，對研究對象固定式二關節(jié)冷凝器清洗機器人，給出具體結構，數(shù)學模型以及要用相關的數(shù)學知識。詳細介紹了滑模變結構控制的原理，特征。然后針對機器人工作過程中出現(xiàn)的不確定性因素，用滑模控制方法進行了控制器設計。常規(guī)滑?？刂浦卸墩癖容^嚴重，針對該問題，設計了一種神經(jīng)網(wǎng)絡滑模控制器。采用RBF神經(jīng)網(wǎng)絡對機器人

3、的非線性模型進行估計，消除模型誤差，有效的減弱了抖振。在神經(jīng)網(wǎng)絡滑?？刂浦校鲆嬷刀际潜Ｊ毓烙嬛?，為了保持控制系統(tǒng)穩(wěn)定，快速且能到達滑模狀態(tài)，一般取值較大，但取值過大可能也會引起系統(tǒng)的抖振。因此在其基礎上進行了改進，用自適應模糊控制來調(diào)整滑模增益，補償神經(jīng)網(wǎng)絡誤差和外加擾動，降低了抖振。雙環(huán)控制對于位置和速度跟蹤有很好的效果，文中設計了一種雙環(huán)積分神經(jīng)網(wǎng)絡滑?？刂破?，將外界擾動視為系統(tǒng)不確定項的一部分，和系統(tǒng)本身的不確定項一起，用神經(jīng)網(wǎng)