6自由度飛行模擬器的研究.pdf

1、6 自由度并聯(lián)平臺現(xiàn)已廣泛應(yīng)用于航空、航天、艦船、車載兵器等領(lǐng)域，是飛行員、船員及車輛駕駛員進行模擬訓(xùn)練重要工具和手段。本文旨在對直升機飛行模擬器進行理論建模、尺寸參數(shù)設(shè)計和仿真研究。 本文根據(jù)直升機飛行模擬器的總體要求，選擇Stewart并聯(lián)平臺作為其構(gòu)型，結(jié)合齊次坐標(biāo)變換，以Matlab為工具，完成該飛行模擬器的運動學(xué)分析。包括運動學(xué)正、逆解，雅可比矩陣，一、二階影響系數(shù)及速度、加速度映射分析等。 對飛行模擬器工作空

2、間進行分析，仿真表明所設(shè)計的尺寸參數(shù)能夠滿足要求。同時，應(yīng)用并聯(lián)機器人力學(xué)模型，求解出每個連桿的最大負(fù)載，從而確定電機負(fù)載。上述方法適用于多數(shù)6自由度并聯(lián)機器人，并對并聯(lián)機器人的實時控制具有一定的現(xiàn)實意義。 應(yīng)用Matlab的SimMechanics對該飛行模擬器(Stewart并聯(lián)運動平臺)進行了建模和仿真，通過仿真驗證了設(shè)計的正確性。 應(yīng)用Ansys對并聯(lián)運動平臺的上平臺行架進行模態(tài)分析，仿真實驗表明并聯(lián)運動平臺能夠