基于六自由度Stewart平臺(tái)的汽車駕駛模擬器研究.pdf

1、隨著汽車工業(yè)的飛速發(fā)展，有關(guān)汽車駕駛模擬器的研究愈來(lái)愈受到人們的重視。汽車駕駛模擬器可用于對(duì)駕駛行為和運(yùn)動(dòng)性能進(jìn)行研究，也可用于對(duì)駕駛員的培訓(xùn)。其相關(guān)研究工作在室內(nèi)就可以完成，對(duì)場(chǎng)地和設(shè)備要求較低，這不僅大大縮短了研究時(shí)間并降低了研究成本，而且也更加安全、方便。而六自由度Stewart平臺(tái)由于其優(yōu)異的運(yùn)動(dòng)特性，可以方便地作為一個(gè)駕駛模擬執(zhí)行機(jī)構(gòu)。這使得它越來(lái)越廣泛的應(yīng)用于汽車駕駛模擬器中。
　　 本文旨在對(duì)六自由度Stewart

2、平臺(tái)進(jìn)行研究，以使其運(yùn)動(dòng)能夠真實(shí)的模擬汽車的運(yùn)動(dòng)，從而讓坐在其上的駕駛員產(chǎn)生身臨其境的駕駛感覺(jué)。
　　 本文首先簡(jiǎn)要的介紹了汽車駕駛模擬器的組成，導(dǎo)入了六自由度Stewart平臺(tái)反解模型并對(duì)平臺(tái)的工作空間問(wèn)題進(jìn)行了分析。該部分主要是為后面的研究奠定理論基礎(chǔ)。
　　 其次對(duì)體感算法進(jìn)行了研究。因?yàn)閭鹘y(tǒng)的經(jīng)典體感算法存在著種種缺陷，本文設(shè)計(jì)了一種新的最優(yōu)體感算法，仿真結(jié)果表明該算法和經(jīng)典體感算法相比，能得到更合理的平臺(tái)運(yùn)動(dòng)學(xué)

3、參數(shù)，可以使平臺(tái)有更逼真的模擬效果。
　　 再次對(duì)六自由度Stewart平臺(tái)進(jìn)行了虛擬樣機(jī)建模與仿真，其主要目的是在平臺(tái)正式運(yùn)行之前檢驗(yàn)其運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)是否合理，防止產(chǎn)生干涉等問(wèn)題。同時(shí)讓人能夠直觀的觀察到平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)，從而更好的校驗(yàn)平臺(tái)的控制策略。
　　 接著使用LabVIEW8.6編寫了汽車駕駛模擬器的控制軟件，該軟件的主要作用是綜合控制駕駛艙系統(tǒng)、計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)和視景仿真系統(tǒng)。它在整個(gè)駕駛模擬器中起到關(guān)鍵的作用。