一種面向汽車檢測的并聯(lián)式六自由度道路模擬器的研究.pdf

1、汽車零部件可靠性及耐久性測試已成為汽車研發(fā)過程中的關(guān)鍵技術(shù),利用室內(nèi)道路模擬器進(jìn)行相關(guān)測試降低了研發(fā)成本,縮短了測試周期,是加速新車型研發(fā)和提高整車性能的有效手段。本文以江蘇省科技支撐計(jì)劃——工業(yè)部分項(xiàng)目,用于汽車懸架測試的六維并聯(lián)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的研究與開發(fā)為背景,對(duì)并聯(lián)式六自由度道路模擬器進(jìn)行了相關(guān)的研究。
　　傳統(tǒng)的道路路譜信息是在特定的場地中進(jìn)行試驗(yàn)獲得的,額外的增加了很多研發(fā)成本。本文結(jié)合GB/T7031-1986車輛振動(dòng)輸入路

2、面平度表示方法,分析路面不平度的數(shù)學(xué)模型和提及特性,提出了三種路面不平度的時(shí)域等效模擬方法,為后期的道路路譜再現(xiàn)試驗(yàn)提供了目標(biāo)信號(hào)。
　　提出汽車懸架測試的總體方案,將汽車單個(gè)車輪放置在道路模擬器的上平臺(tái)中心位置,該道路模擬器模擬道路路譜對(duì)輪胎產(chǎn)生所需要的位移和力,進(jìn)而完成汽車懸架的測試。平臺(tái)采用全數(shù)字伺服電動(dòng)缸作為六條腿傳動(dòng)機(jī)構(gòu),采用工控機(jī)+運(yùn)動(dòng)控制器+伺服控制系統(tǒng)架構(gòu)的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。
　　重點(diǎn)介紹了道路模擬器運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)

3、最為關(guān)鍵的部分—運(yùn)動(dòng)控制器,設(shè)計(jì)了一種基于DSP和MCX312的六軸運(yùn)動(dòng)控制器,控制六個(gè)伺服電機(jī)的聯(lián)動(dòng),實(shí)現(xiàn)道路模擬器上平臺(tái)精確的姿態(tài)控制。本文首先詳細(xì)介紹了運(yùn)動(dòng)控制器的硬件設(shè)計(jì),包括DSP與三片 MCX312的接口電路、CPLD譯碼片選及中斷處理、外圍電路、與上位機(jī)通信電路和ADC模擬電路。其次介紹了運(yùn)動(dòng)控制相應(yīng)的軟件設(shè)計(jì),從初始化程序設(shè)計(jì)、庫函數(shù)編寫、通信程序設(shè)計(jì)以及上位機(jī)軟件界面等方面進(jìn)行了詳細(xì)的闡述。在Altium Design