并聯(lián)式六自由度液壓運動平臺的分析與研究.pdf

1、并聯(lián)機(jī)構(gòu)又稱為并聯(lián)機(jī)器人，其具有剛度大、負(fù)載能力強(qiáng)、運動速度快、沒有累積誤差等優(yōu)點，在機(jī)器人領(lǐng)域中逐漸成為一個研究熱點。本課題與企業(yè)合作，對并聯(lián)六自由度運動平臺進(jìn)行理論分析和應(yīng)用研究，并根據(jù)具體的技術(shù)參數(shù)要求對平臺具體參數(shù)進(jìn)行設(shè)計計算，最終完成平臺的研制工作。全文的主要內(nèi)容包括以下幾個部分:
　　(1)對并聯(lián)六自由度運動平臺的結(jié)構(gòu)進(jìn)行分析，計算出平臺的自由度。分析平臺位置正解和位置反解，并給出正解和反解的具體計算公式。根據(jù)平臺的技

2、術(shù)要求完成平臺機(jī)械結(jié)構(gòu)的設(shè)計工作，并通過ADAMS對平臺設(shè)計參數(shù)的正確性和可行性進(jìn)行驗證分析。
　　(2)對并聯(lián)六自由度運動平臺的液壓驅(qū)動系統(tǒng)設(shè)計，確定其驅(qū)動方式，繪制出液壓系統(tǒng)原理圖并完成系統(tǒng)主要元件的計算和選型工作，介紹變量柱塞泵、伺服閥和磁致伸縮位移傳感器的主要工作原理。通過AMESim仿真分析驗證液壓系統(tǒng)設(shè)計的正確性和可行性。
　　(3)對單通道電液位置伺服控制系統(tǒng)進(jìn)行分析，建立對稱閥控制非對稱缸的數(shù)學(xué)模型，并對伺服