六自由度并聯(lián)平臺(tái)運(yùn)動(dòng)仿真與精度預(yù)測系統(tǒng)開發(fā).pdf

1、六自由度并聯(lián)平臺(tái)具有結(jié)構(gòu)剛度大、載荷分布均勻、控制精度高、動(dòng)平臺(tái)承載能力強(qiáng)、運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)等一系列優(yōu)點(diǎn)，在高精度、大載荷且對(duì)工作空間范圍要求較小的場合得到了很廣泛的應(yīng)用。但是由于并聯(lián)平臺(tái)較多的裝配零件使其結(jié)構(gòu)復(fù)雜，裝配精度要求高導(dǎo)致裝配難度大，而且還存在不可逆的裝配問題。目前國內(nèi)企業(yè)針對(duì)并聯(lián)平臺(tái)等復(fù)雜產(chǎn)品的裝配大部分采用以手工裝調(diào)為主的作業(yè)方式，導(dǎo)致了產(chǎn)品的裝配精度難以保證、裝配周期長、裝配成本高等問題。
　　本文針對(duì)六自由度并聯(lián)平臺(tái)的

2、運(yùn)動(dòng)精度進(jìn)行預(yù)測研究，即在并聯(lián)平臺(tái)裝配之前或裝配過程中對(duì)其運(yùn)動(dòng)精度進(jìn)行預(yù)測。通過給定的原始誤差預(yù)測出最終并聯(lián)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)精度，并利用預(yù)測的結(jié)果來評(píng)價(jià)裝配的質(zhì)量，評(píng)估產(chǎn)品是否滿足使用需求和設(shè)計(jì)的要求，然后設(shè)計(jì)出能夠滿足要求的原始誤差參考值指導(dǎo)工人選配，減少裝配調(diào)整次數(shù)，對(duì)某些不可逆的裝配也能提供參考。
　　首先分析了并聯(lián)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)原理，建立了并聯(lián)平臺(tái)的三維輕量化幾何模型，采用定時(shí)器方法實(shí)現(xiàn)了并聯(lián)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)仿真。通過對(duì)并聯(lián)平臺(tái)的幾何模型

3、運(yùn)動(dòng)仿真，實(shí)現(xiàn)末端動(dòng)平臺(tái)運(yùn)動(dòng)到工作空間范圍內(nèi)的任何位姿狀態(tài)下的精度預(yù)測，并在并聯(lián)平臺(tái)運(yùn)動(dòng)的過程中實(shí)時(shí)預(yù)測出其在當(dāng)前位姿狀態(tài)下的誤差。
　　然后分析總結(jié)了影響動(dòng)平臺(tái)位姿誤差的因素，并根據(jù)這些因素的空間分布建立了坐標(biāo)系，將復(fù)雜的并聯(lián)平臺(tái)簡化為幾何模型。在建立的固定和動(dòng)坐標(biāo)系下確定了各原始誤差坐標(biāo)，經(jīng)過坐標(biāo)變換、微分幾何運(yùn)算推導(dǎo)出動(dòng)平臺(tái)位姿誤差的求解公式，即并聯(lián)平臺(tái)的誤差模型，完成了精度的分析。在精度分析的基礎(chǔ)上，又對(duì)并聯(lián)平臺(tái)的誤差影響