六自由度并聯(lián)平臺運動仿真與精度預(yù)測系統(tǒng)開發(fā).pdf

1、六自由度并聯(lián)平臺具有結(jié)構(gòu)剛度大、載荷分布均勻、控制精度高、動平臺承載能力強、運動平穩(wěn)等一系列優(yōu)點，在高精度、大載荷且對工作空間范圍要求較小的場合得到了很廣泛的應(yīng)用。但是由于并聯(lián)平臺較多的裝配零件使其結(jié)構(gòu)復(fù)雜，裝配精度要求高導(dǎo)致裝配難度大，而且還存在不可逆的裝配問題。目前國內(nèi)企業(yè)針對并聯(lián)平臺等復(fù)雜產(chǎn)品的裝配大部分采用以手工裝調(diào)為主的作業(yè)方式，導(dǎo)致了產(chǎn)品的裝配精度難以保證、裝配周期長、裝配成本高等問題。
　　本文針對六自由度并聯(lián)平臺的

2、運動精度進(jìn)行預(yù)測研究，即在并聯(lián)平臺裝配之前或裝配過程中對其運動精度進(jìn)行預(yù)測。通過給定的原始誤差預(yù)測出最終并聯(lián)平臺的運動精度，并利用預(yù)測的結(jié)果來評價裝配的質(zhì)量，評估產(chǎn)品是否滿足使用需求和設(shè)計的要求，然后設(shè)計出能夠滿足要求的原始誤差參考值指導(dǎo)工人選配，減少裝配調(diào)整次數(shù)，對某些不可逆的裝配也能提供參考。
　　首先分析了并聯(lián)平臺的運動原理，建立了并聯(lián)平臺的三維輕量化幾何模型，采用定時器方法實現(xiàn)了并聯(lián)平臺的運動仿真。通過對并聯(lián)平臺的幾何模型

3、運動仿真，實現(xiàn)末端動平臺運動到工作空間范圍內(nèi)的任何位姿狀態(tài)下的精度預(yù)測，并在并聯(lián)平臺運動的過程中實時預(yù)測出其在當(dāng)前位姿狀態(tài)下的誤差。
　　然后分析總結(jié)了影響動平臺位姿誤差的因素，并根據(jù)這些因素的空間分布建立了坐標(biāo)系，將復(fù)雜的并聯(lián)平臺簡化為幾何模型。在建立的固定和動坐標(biāo)系下確定了各原始誤差坐標(biāo)，經(jīng)過坐標(biāo)變換、微分幾何運算推導(dǎo)出動平臺位姿誤差的求解公式，即并聯(lián)平臺的誤差模型，完成了精度的分析。在精度分析的基礎(chǔ)上，又對并聯(lián)平臺的誤差影響