六自由度并聯(lián)平臺的建模與仿真研究.pdf

1、隨著科技的不斷進步，演藝產(chǎn)業(yè)的發(fā)展也不斷地融入越來越多的創(chuàng)新科技;演藝產(chǎn)品朝著大眾化、時尚化方向發(fā)展，又需要運行穩(wěn)定、運動效果逼真以及體驗感極佳，同時還需不受環(huán)境和場地等因素限制。采用六自由度并聯(lián)平臺作為運動模擬器或者演藝產(chǎn)品的核心載體可以很好實現(xiàn)以上效果。六自由度并聯(lián)平臺是一種并聯(lián)機構平臺，具有結構穩(wěn)定、承載能力強、剛度高、精度高、積累誤差小等特點，同時能實現(xiàn)空間上六個自由度的復雜運動。本文對六自由度并聯(lián)平臺進行了研究分析與仿真實驗，

2、為實際平臺的研制及運動控制提供理論依據(jù)。
　　本文首先對六自由度并聯(lián)平臺的運動學進行分析，采用齊次坐標變換的方法分析了位姿反解過程;又利用牛頓拉夫遜法求解出位姿正解，并給出了它們的數(shù)學模型。隨后根據(jù)所得出的數(shù)學模型，利用Matlab/Simulink仿真軟件搭建了位姿正解和位姿反解的動態(tài)仿真模型，并進行了位姿正解和反解相互驗證仿真試驗。結果精確，兩者的誤差較小，證明了所建立的位姿正解和反解模型的正確性。
　　然后，對六自由度

3、并聯(lián)平臺的結構進行分析，運用參數(shù)化和模塊化設計思想，通過SimMechanics工具集對其進行機構建模，并建立了平臺的三維物理模型。最后，利用Simulink與SimMechanics建立了六自由度并聯(lián)平臺物理模型的聯(lián)合仿真系統(tǒng)，并進行了聯(lián)合仿真實驗。對平臺在單個自由度運動以及多個自由度同時運動的情況下進行實驗分析，得到的實際運動位姿與期望的運動位姿基本一致，驗證了所建立的六自由度并聯(lián)平臺物理模型的合理性。
　　綜上，本文建立了六