六自由度并聯(lián)平臺力-位控制策略研究.pdf

1、六自由度并聯(lián)平臺具有承載能力強(qiáng)、剛度大、精度高、系統(tǒng)動態(tài)響應(yīng)快和累積誤差小等特點(diǎn)，已在飛行模擬器、新型機(jī)床、航空宇航器對接等領(lǐng)域獲得了廣泛應(yīng)用，但目前關(guān)于并聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)和力控制策略的研究還相對較少，許多方向還有待進(jìn)一步研究與開發(fā)，這些都限制了并聯(lián)機(jī)器人的推廣應(yīng)用。
　　 首先，以蘇州博實(shí)機(jī)器人公司的6-DOF并聯(lián)機(jī)器人為研究對象，應(yīng)用矩陣分析和齊次坐標(biāo)變換建立了六自由度并聯(lián)平臺的運(yùn)動學(xué)模型，對平臺的運(yùn)動學(xué)進(jìn)行仿真，得到各支鏈

2、的運(yùn)動規(guī)律曲線，了解平臺在不同運(yùn)動姿態(tài)情況下的運(yùn)動特性。
　　 其次，應(yīng)用改進(jìn)的牛頓.歐拉法建立機(jī)器人動力學(xué)模型。通過動力學(xué)方程的建立，完成對其廣義力的計(jì)算，并通過仿真結(jié)果，了解六自由度并聯(lián)機(jī)器人各支鏈的受力情況。
　　 接著，總結(jié)了機(jī)器人控制理論，介紹了目前六自由度并聯(lián)機(jī)器人力控制和位置控制控制的主要方法，提出了基于廣義預(yù)測控制的力/位協(xié)同控制方法，并通過仿真實(shí)驗(yàn)和實(shí)驗(yàn)結(jié)果證明了此控制策略的優(yōu)越性。
　　 然后