六自由度船舶運(yùn)動平臺分析與優(yōu)化設(shè)計(jì).pdf

1、六自由度運(yùn)動平臺通過控制六個電動缸的伸縮變化實(shí)現(xiàn)平臺在空間中進(jìn)行六個自由度的運(yùn)動。由于其具有結(jié)構(gòu)剛度強(qiáng),承載力大,精度高等優(yōu)點(diǎn),被廣泛應(yīng)用于車載、艦載、機(jī)載武器裝備的瞄準(zhǔn)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn),車輛駕駛員、船員、飛行員的模擬訓(xùn)練以及生物工程及民用娛樂等領(lǐng)域。
　　本文以六自由度船舶運(yùn)動平臺為背景,根據(jù)運(yùn)動指標(biāo)的要求,完成總體方案設(shè)計(jì),通過進(jìn)行動力學(xué)仿真進(jìn)行運(yùn)動平臺的優(yōu)化設(shè)計(jì)。本文主要對六自由度船舶運(yùn)動平臺的三維實(shí)體模型建立、運(yùn)動學(xué)動力學(xué)方程以及

2、通過仿真分析進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì)等三個方面進(jìn)行分析和研究。
　　首先,通過對六自由度船舶運(yùn)動平臺工作原理及運(yùn)動指標(biāo)的分析,在Pro/E中進(jìn)行三維實(shí)體模型建立,運(yùn)用ADAMS軟件進(jìn)行運(yùn)動學(xué)仿真以驗(yàn)證模型建立的正確性以及各構(gòu)件之間是否發(fā)生干涉現(xiàn)象從而確定運(yùn)動平臺的機(jī)械模型。
　　其次,在對其工作原理分析的基礎(chǔ)上,運(yùn)用矩陣分析法,對六自由度平臺進(jìn)行運(yùn)動學(xué)理論分析,建立六自由度平臺位置與各個電動缸之間的的反解方程,并通過Matlab驗(yàn)證了算