六自由度艦船模擬搖擺平臺運動系統(tǒng)的分析與研究.pdf

1、根據(jù)某研究單位承接六自由度艦船模擬搖擺平臺系統(tǒng)的相關(guān)研究工作，本文對其中的運動系統(tǒng)部分進行了較深入的理論分析與研究。根據(jù)客戶技術(shù)要求，首先對搖擺平臺機構(gòu)進行了選型，提出了機構(gòu)的設(shè)計原則和主要結(jié)構(gòu)參數(shù)。在采用坐標法來描述平臺剛體位姿的基礎(chǔ)上，建立了平臺運動學正解模型－9維不高于2次的多項式方程組。針對平臺運動學反解，提出了一個速算程序；對平臺運動學正解，在降次消元簡化后的正解模型基礎(chǔ)上，對擬牛頓法進行了若干改進和加速，提出了一個較理想的正

2、解數(shù)值方法；同時，還運用了吳-Ritt分解算法來研究正解的解析解，通過編程計算，得到了40組全部解，隨后，根據(jù)平臺的實際參數(shù)，提出了對全部解的一個篩選方法，得到10組有效解。為了驗證運動學求解，設(shè)計了仿真軟件程序框圖，并給出了平臺在不同位置的仿真效果圖，反映平臺運動學正解有效，能滿足實際應(yīng)用要求。提出了用Bayes診斷法進行位姿誤差診斷試驗，運用誤差放大因子法進行了相關(guān)的誤差分析，最后根據(jù)誤差分析的結(jié)論，提出六自由度艦船模擬搖擺平臺結(jié)構(gòu)