二自由度搖擺臺運動模型研究與控制.pdf

1、本文目的是為激光通信光端機性能測試設計一款二自由度搖擺臺，該模擬臺須滿足輕小型化要求且適應野外試驗條件。通過調研國內外模擬臺結構形式，提出了模擬臺的結構簡圖。
　　首先，在結構方面分別運用MATLAB與ADAMS對模擬臺進行運動學建模，仿真分析驗證模型結構正確性；對模擬臺運動關節(jié)進行干涉分析，為后續(xù)零部件結構選型設計提供參考；對簡化結構進行參數化建模，以電動缸功耗為優(yōu)化目標，對模擬臺進行優(yōu)化設計。然后，利用閉環(huán)矢量法建立模擬臺的誤

2、差模型，研究位姿誤差的影響因素：電動缸位移誤差、桿端關節(jié)軸承誤差、自潤滑球軸承間隙和系統(tǒng)裝配誤差；同時，在 ADAMS中建立含有間隙誤差的動力學模型，分析帶載與空載情況下的姿態(tài)誤差曲線，實驗結果表明，動力學誤差模型更加接近真實情況。
　　最后，根據輕小型化的原則，利用SOLIDWORKS軟件對模擬臺進行詳細結構設計，實現結構安裝空間大、剛度強和變形小的設計指標；針對野外環(huán)境差等因素，對控制系統(tǒng)進行優(yōu)化設計，滿足便攜性、控制簡單和精