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文檔簡(jiǎn)介
1、本文在充分調(diào)研串并聯(lián)運(yùn)動(dòng)模擬臺(tái)的基礎(chǔ)上，根據(jù)外場(chǎng)試驗(yàn)用運(yùn)動(dòng)模擬臺(tái)的相關(guān)技術(shù)要求，用SolidWorks建立了模擬臺(tái)的結(jié)構(gòu)模型。同時(shí)應(yīng)用空間機(jī)構(gòu)學(xué)的相關(guān)知識(shí)及ADAMS的運(yùn)動(dòng)模擬仿真，驗(yàn)證了該結(jié)構(gòu)的合理性。建立了桿長與模擬臺(tái)的位置、速度、加速度的雅克比矩陣。采用雙軸傾角傳感器與直線位移傳感器相結(jié)合的方法，進(jìn)一步驗(yàn)證了位置控制的準(zhǔn)確性和唯一性。建立球鉸的抽象模型，對(duì)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)下球鉸間隙造成的模擬臺(tái)精度問題進(jìn)行分析仿真。完成了系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)及程序
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