柔順精密二自由度定位平臺技術(shù)研究.pdf

1、精密定位和位移技術(shù)在現(xiàn)代工業(yè)體系中有著基礎(chǔ)性的作用，當(dāng)今的工業(yè)技術(shù)也對其提出了越來越高的要求。在精密定位系統(tǒng)中，精密定位平臺是實現(xiàn)精密定位和位移技術(shù)的主要載體，其中柔順精密定位平臺是當(dāng)今技術(shù)潮流之一。柔順機構(gòu)是通過柔順構(gòu)件的變形來傳遞力、運動或者能量，相對于傳統(tǒng)的剛性機構(gòu)，它具有高精度、運動連續(xù)、免裝配、無摩擦、結(jié)構(gòu)緊湊等優(yōu)點。基于柔順機構(gòu)的高精密柔順定位平臺繼承了柔順機構(gòu)的優(yōu)點，吸引了越來越多的人們的注意力。
　　論文選取柔順梁

2、作為基本柔順構(gòu)件，設(shè)計了柔順精密二自由度定位平臺，分析了柔順精密定位平臺的靜力學(xué)和動力學(xué)特性，得到了柔順精密定位平臺的固有頻率以及相應(yīng)的振型，搭建了柔順精密定位平臺的閉環(huán)伺服控制系統(tǒng)，驗證了柔順精密定位平臺的定位性能。論文完成的主要工作有：
　　⑴介紹了柔順精密定位平臺的發(fā)展和研究現(xiàn)狀，分析了柔順精密定位平臺相對于傳統(tǒng)的剛性定位平臺的優(yōu)點；指出了在當(dāng)今工業(yè)體系中對于精密定位和位移技術(shù)的要求，并對此提出了本文的設(shè)計要求和目標(biāo)。

3、>　?、平榻B了柔順梁大撓度非線性變形的幾種求解方法，分析了各自的求解精度和適用范圍；利用柔順梁構(gòu)建了基本的柔順定位模塊，分析了各基本柔順定位模塊的定位性能以及其剛度特性；分析了柔順定位模塊結(jié)構(gòu)中各因素對于基本柔順模塊剛度特性的影響。
　?、翘岢隽似矫鎯?nèi)二自由度定位平臺的基本設(shè)計原則，利用柔順定位模塊設(shè)計了柔順精密定位平臺的結(jié)構(gòu)，達到了本文提出的設(shè)計要求和指標(biāo)；闡明了柔順精密定位平臺的工作原理，說明了柔順精密定位平臺的解耦性能、施力

4、點隔離性能以及平臺整體的定位性能；
　?、确治隽巳犴樉芏ㄎ黄脚_的靜力學(xué)和動力學(xué)性能，得到了定位平臺的剛度特性；建立了柔順精密定位平臺的有限元分析模型，通過仿真分析得到了柔順精密定位平臺的驅(qū)動特性、固有頻率和相應(yīng)的陣型；分析了柔順精密定位平臺的定位性能，得到了定位平臺的定位精度和誤差。
　?、蛇x取合適的材料和加工方法，制作了論文中柔順精密定位平臺的實驗樣機；根據(jù)柔順精密定位平臺的驅(qū)動特性和定位精度要求，選擇了柔順精密定位平臺