重載六自由度電動搖擺臺關(guān)鍵件的結(jié)構(gòu)設(shè)計與優(yōu)化仿真.pdf

1、六自由度搖擺臺是基于空間并聯(lián)機構(gòu)Stewart平臺原理開發(fā)的，具有結(jié)構(gòu)剛度大、承載能力強、無累積誤差、運動精度高、系統(tǒng)的動態(tài)響應(yīng)快等特點，它是集機械、電控、傳感器，空間運動數(shù)學(xué)模型、實時信號傳輸處理、圖形顯示、測量和計算機于一體的能夠模擬搖擺運動的大型物理仿真試驗設(shè)備。已在諸如機器人、飛行模擬器、新型機床、大射電望遠(yuǎn)鏡、航空宇航器對接等領(lǐng)域獲得了廣泛應(yīng)用，是近年來國內(nèi)外研究的熱點之一。本文根據(jù)六自由度電動搖擺臺的功能和技術(shù)要求對搖擺臺進(jìn)

2、行總體設(shè)計。對電動搖擺臺的機械本體結(jié)構(gòu)進(jìn)行具體設(shè)計和研究，其中主要對關(guān)鍵件上平臺、虎克鉸、球鉸進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計，運動學(xué)與動力學(xué)仿真，并進(jìn)行結(jié)構(gòu)優(yōu)化改進(jìn)，最后得到滿足要求的結(jié)構(gòu)。運用三維建模技術(shù)在Pro/E中建立了六自由度電動搖擺臺的三維實體模型，并對模型進(jìn)行質(zhì)量、間隙和干涉檢測，驗證總體結(jié)構(gòu)設(shè)計的正確性與合理性，為搖擺臺的運動學(xué)和動力學(xué)仿真提供正確的虛擬樣機模型。應(yīng)用ADAMS進(jìn)行運動學(xué)和動力學(xué)仿真，檢測運動干涉，并且得到搖擺臺的運動情況和