一種六自由度靜載平衡汽車運動模擬平臺的機構學研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、汽車的在行駛過程中不僅會加減速、上下坡及轉彎,還會因路的不平而產(chǎn)生俯仰、側傾、垂蕩等多種形式的顛簸。對此,本文結合車輛機械結構及運動特征設計了一種新型的并聯(lián)汽車運動模擬平臺,并以其為基礎進行了相關的機構學研究,主要內容如下:
  首先,分析了不同路況下路面的激勵,通過單輪路面激勵拓展得到汽車四輪相干路面激勵;對汽車動力學模型進行了簡化,并根據(jù)動力學等效得到汽車動力學簡化機構模型;利用車輛四輪相干路面激勵作為輸入,通過matlab與

2、Adams聯(lián)合仿真得到了汽車在D、E級路況下的運動特性;綜合出了幾種機構,經(jīng)分析對比選擇了一種可實現(xiàn)全驅動與欠驅動重構的并聯(lián)機構,并給出了相關結構參數(shù);分析了機構自由度以及忽略運動干涉及行程限制下的機構的異空間。
  其次,進行了在彈性儲能關節(jié)鎖定時機構的位置反解,并基于機構反解過程分析了機構的可達移動工作空間、姿態(tài)空間以及奇異空間;分析了機構在彈性儲能關節(jié)打開時的位置正解,并給出了數(shù)值算例;建立了彈性儲能關節(jié)鎖定狀態(tài)時機構的靜力

3、學模型,并分析了在冗余拉伸彈簧力作用下的機構的最大靜載力;建立了彈性儲能關節(jié)打開時機構的靜力學模型,并結合位置正解分析了機構的靜力平衡位姿。
  再次,介紹了基于旋量的一般并聯(lián)機構的運動學及動力學基礎知識,并在此基礎上建立了彈性儲能關節(jié)鎖定狀態(tài)時機構的運動學模型,并進行了數(shù)值分析;建立了彈性儲能關節(jié)到機構動平臺參考系的運動映射數(shù)學模型,然后基于以上過程分別建立了機構的彈性儲能關節(jié)在兩種狀態(tài)下的機構動力學模型,并分別進行了數(shù)值分析;

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