空中機器人嵌入式飛控系統(tǒng)軟件設(shè)計.pdf

1、隨著航空事業(yè)的發(fā)展，空中機器人以其體積小、成本低、多用途和可復(fù)用等特點而備受關(guān)注。其中飛行控制系統(tǒng)是空中機器人系統(tǒng)組成中的一部分，是實現(xiàn)其自主飛行的關(guān)鍵技術(shù)之一。
　　 本文研究的對象是微小型固定翼的空中機器人，研究的重點是微小型固定翼空中機器人的飛控系統(tǒng)軟件設(shè)計。其主要內(nèi)容有以下幾方面：
　　 1.文中簡要介紹了課題研究背景和國內(nèi)外空中機器人的研究現(xiàn)狀。
　　 2.根據(jù)空中機器人飛控系統(tǒng)的功能需求，本文提出了飛

2、控系統(tǒng)的軟件系統(tǒng)結(jié)構(gòu)方案。采用了嵌入式Linux的軟件開發(fā)平臺，通過對嵌入式Linux的裁剪使得系統(tǒng)軟件平臺具有小型化、高效性及成本低等特點。
　　 3.首先概述目標(biāo)系統(tǒng)硬件平臺的配置，然后重點闡述了基于ARM-Linux的飛控系統(tǒng)軟件開發(fā)平臺構(gòu)建問題，完成了基于ARM的嵌入式Linux操作系統(tǒng)的移植相關(guān)工作。具體內(nèi)容包括：Bootloader、內(nèi)核、根文件系統(tǒng)的定制和移植。
　　 4.針對空中機器人飛控系統(tǒng)的特定外圍硬