微型傾轉(zhuǎn)旋翼機飛控系統(tǒng)軟件設(shè)計.pdf

1、傾轉(zhuǎn)旋翼機融合了直升機與定翼機的優(yōu)點，它可以像直升機一樣垂直起降和懸停，也可以像定翼機一樣以較高速度進行遠程飛行。在不同的應(yīng)用場景下，通過不同的設(shè)計和配置，傾轉(zhuǎn)旋翼機可以完成各種不同的任務(wù)，在未來高科技戰(zhàn)爭和國民經(jīng)濟建設(shè)中將發(fā)揮巨大的作用。本文的研究對象是微型傾轉(zhuǎn)旋翼機，設(shè)計了飛行控制系統(tǒng)的軟件部分。
　　本文首先對傾轉(zhuǎn)旋翼機的發(fā)展歷程、優(yōu)點和發(fā)展前景進行了概要性的介紹，對本文的研究對象——微型傾轉(zhuǎn)旋翼機進行了簡要說明，分析了傾轉(zhuǎn)

2、旋翼機的飛行控制技術(shù)的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀，介紹了國內(nèi)外幾種典型的微型飛行控制系統(tǒng)。
　　然后介紹了微型傾轉(zhuǎn)旋翼機飛行控制系統(tǒng)的總體設(shè)計方案。給出了飛行控制系統(tǒng)的硬件框架，主要包括微處理器、傳感器、數(shù)據(jù)鏈路和執(zhí)行機構(gòu)。分析了C語言的優(yōu)勢，選擇C語言作為飛行控制系統(tǒng)軟件的編程語言，采用具有開放源碼、性能穩(wěn)定高效、多任務(wù)、可移植性好等優(yōu)點的Linux操作系統(tǒng)作為飛控系統(tǒng)的嵌入式操作系統(tǒng)。對飛行控制系統(tǒng)的功能進行劃分，將其分為過渡過程控制功能

3、、飛行控制功能、遙控功能、遙測功能、導(dǎo)航功能和失控檢測功能。
　　接著，根據(jù)嵌入式Linux的開發(fā)方法，搭建了ARM-Linux交叉編譯環(huán)境。對飛行控制系統(tǒng)軟件的過渡過程控制、飛行控制、遙控、遙測、自主導(dǎo)航和失控檢測六個模塊進行詳細設(shè)計，給出了設(shè)計的程序流程圖。由系統(tǒng)的功能需求劃分任務(wù)，從節(jié)省資源和實時快速響應(yīng)角度考慮，采用多線程的方法來實現(xiàn)各任務(wù)的并發(fā)執(zhí)行。由任務(wù)間的時序和耦合關(guān)系創(chuàng)建5個不同優(yōu)先級的線程，對每個線程進行詳細設(shè)計