無(wú)人傾轉(zhuǎn)旋翼機(jī)飛行控制系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf

1、傾轉(zhuǎn)旋翼機(jī)是上世紀(jì)六、七十年代出現(xiàn)并興起的一種新型飛行器。它通過(guò)在旋翼處安置可傾轉(zhuǎn)的機(jī)構(gòu)，使這種飛行器具有了一種新的特性——在飛行過(guò)程中旋翼能在“0-90”之間內(nèi)旋轉(zhuǎn)。這一新特性使傾轉(zhuǎn)旋翼機(jī)兼具了固定翼飛機(jī)和旋翼機(jī)的雙重特性，但同時(shí)也增加了控制的難度。本課題旨在通過(guò)研究?jī)A轉(zhuǎn)旋翼機(jī)的飛行特點(diǎn)，設(shè)計(jì)傾轉(zhuǎn)旋翼機(jī)的飛行控制系統(tǒng)。
　　根據(jù)現(xiàn)有無(wú)人機(jī)飛行控制系統(tǒng)技術(shù)要求，分析無(wú)人傾轉(zhuǎn)旋翼機(jī)飛行控制系統(tǒng)的技術(shù)要求，提出完成無(wú)人飛行所需要機(jī)械結(jié)

2、構(gòu)方案、電氣控制方案以及系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)。
　　在飛行控制系統(tǒng)建模的過(guò)程中，首先運(yùn)用動(dòng)力學(xué)相關(guān)理論建立模擬平臺(tái)的動(dòng)力學(xué)模型，而后運(yùn)用自適應(yīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制的基本思路設(shè)計(jì)控制器，并通過(guò)仿真驗(yàn)證其效果。
　　機(jī)械結(jié)構(gòu)方面：在 Solidworks軟件下設(shè)計(jì)出無(wú)人傾轉(zhuǎn)旋翼機(jī)飛行控制系統(tǒng)的機(jī)械結(jié)構(gòu)。通過(guò)Solidworks Simulation有限元分析模塊對(duì)關(guān)鍵的零部件進(jìn)行了非線性分析，保證結(jié)構(gòu)的剛度、強(qiáng)度滿足要求。
　　控制系統(tǒng)方

3、面：主要分為下位機(jī)和上位機(jī)兩個(gè)部分。下位機(jī)采用STM32作為控制器，上位機(jī)通過(guò)Lab VIEW2014開(kāi)發(fā)。通過(guò)多種傳感器來(lái)監(jiān)測(cè)傾轉(zhuǎn)旋翼機(jī)飛行狀態(tài)，為控制提供數(shù)據(jù)。用Lab VIEW2014中實(shí)時(shí)模塊設(shè)計(jì)人機(jī)界面，對(duì)飛行過(guò)程進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控。上位機(jī)和下位機(jī)之間通過(guò)遙控器進(jìn)行無(wú)線連接，用于監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)及數(shù)據(jù)指令的傳輸。
　　通過(guò)研究，本文建立了傾轉(zhuǎn)旋翼機(jī)模擬平臺(tái)動(dòng)力學(xué)模型，設(shè)計(jì)了自適應(yīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器，搭建了無(wú)人傾轉(zhuǎn)旋翼機(jī)實(shí)物實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，設(shè)計(jì)了