傾轉四旋翼機過渡階段控制系統(tǒng)研究.pdf

1、傾轉四旋翼機兼具固定翼飛機和直升機的優(yōu)點，不僅可以垂直起降和空中懸停，而且其巡航能力強、飛行速度快。由于其具有四個旋翼，因此載荷量更大，巡航速度更快，相信其在未來的軍事和民用方面將發(fā)揮巨大的作用。本文以實際的傾轉四旋翼機模型作為研究對象，對其在過渡階段的控制問題進行研究，設計并實現(xiàn)其在過渡階段姿態(tài)和高度的控制。
　　首先，應用牛頓力學經典分析方法，對機體進行受力分析，得到傾轉四旋翼機過渡階段直升機模式和短艙傾轉模式下的動力學方程和

2、運動學方程。通過實體仿真得到力學方程參數(shù)，通過實驗的方法得到無刷直流電機和舵機及其驅動器的傳遞函數(shù)。
　　其次，確定傾轉四旋翼機過渡階段操縱和控制方案。應用經典控制理論，借助于Simulink仿真工具，進行姿態(tài)和高度的控制律設計，以滿足系統(tǒng)的性能指標。對控制器傳遞函數(shù)進行數(shù)字化控制器的離散化設計，以便于數(shù)字控制器編程實現(xiàn)。
　　再次，以ADuc7026控制器和MEMS傳感器作為硬件主體進行傾轉四旋翼機過渡階段飛行控制硬件電路