超小型旋翼飛行器遙操作仿真系統(tǒng)開發(fā).pdf

1、本文分析了旋翼飛行器的國內(nèi)外研究概況，逐步闡述系統(tǒng)的設(shè)計目的、設(shè)計思想、系統(tǒng)框架，并重點論述遙操作仿真系統(tǒng)的控制函數(shù)模型的辨識過程和整個系統(tǒng)的軟件構(gòu)建方法和過程。 首先，通過對實驗飛行器進行了詳細的理論分析和建模后，在合理的假設(shè)條件下對模型進行線性化變換，從而得到各個通道的系統(tǒng)理論模型。在未知模型辨識之前，利用七點二階算式法對飛行數(shù)據(jù)的野值的判定、剔除，然后利用拉格朗日插值法對野值點進行補正；然后著重闡述了利用MatLab及其

2、系統(tǒng)辨識工具箱與遞推極大似然法相結(jié)合的系統(tǒng)參數(shù)辨識的全過程。最后，對極大似然辨識的結(jié)果進行了動態(tài)性能分析和系統(tǒng)相對穩(wěn)定性分析，并將其和用傳統(tǒng)的最小二乘辨識的結(jié)果做了一定的對比，從而不僅驗證了仿真控制函數(shù)的可用性，而且論證了極大似然法在飛行參數(shù)辨識中的優(yōu)勢。 在得到了可用的仿真控制函數(shù)之后，詳細深入說明如何利用飛行搖桿控制3D模型實現(xiàn)飛行姿態(tài)遙操作仿真。實驗用的BTP-C313飛行搖桿與PC機的通過并口連接，通過物理性能的分析選