涵道式無人機自適應控制研究.pdf

1、無人機可避免執(zhí)行人員的傷亡，在軍民兩方面都有越來越突出的發(fā)展。而眾多無人機中，小型涵道風扇式無人機擁有無與倫比的優(yōu)越性,能夠垂直起降，且氣動效率高、布局緊湊、可靠性好。在無人機設計中，飛行控制系統(tǒng)的研究是關鍵部分，是關乎安全飛行的中樞，因此飛行控制律的設計受到了人們較為廣泛的重視。
　　本文介紹了涵道風扇式無人機的發(fā)展現(xiàn)狀，分析了飛行控制律設計的常用方法及其優(yōu)缺點，然后討論了數(shù)學模型的建立。
　　首先，分析了涵道式無人機的特

2、點和運動特性，以飛行器運動和動力學知識為基礎，采用模型修改法建立線性狀態(tài)方程，為控制器的設計奠定了基礎。
　　然后，針對滾轉(zhuǎn)通道和俯仰通道間的耦合，采用狀態(tài)反饋加線性變換法進行了動態(tài)解耦；接著，本著內(nèi)/外回路設計理念，內(nèi)環(huán)解耦，外環(huán)使用PID控制，完成了懸停下的姿態(tài)控制。
　　但PID依賴于系統(tǒng)模型精確性，針對飛行控制系統(tǒng)在具有外界干擾和模型不確定性時的PID控制器的設計問題，最先在姿態(tài)控制回路采用 LQR基礎控制器，并在此