四旋翼飛行器設計與穩(wěn)定控制研究.pdf

1、近年來，軍用和民用市場的廣闊應用需求和獨特的優(yōu)勢促進了四旋翼飛行器（Quadrotor Helicopter）的發(fā)展。根據(jù)自主設計制作的樣機，建立了四旋翼飛行器的動力學和動力系統(tǒng)動力學模型，并把卡爾曼濾波器應用于姿態(tài)解算，姿態(tài)控制部分采用PID控制器。四旋翼飛行器的飛行控制系統(tǒng)決定了四旋翼飛行器飛行性能的優(yōu)劣。
　　 首先，本課題設計了四旋翼飛行器飛行控制系統(tǒng)的總體方案，建立了其動力學數(shù)學模型；在此基礎上，完成了飛行控制系統(tǒng)的軟

2、硬件設計，包括器件選型、硬件電路設計、系統(tǒng)軟件設計，并進行了大量調(diào)試，解決了程序和硬件設計中存在的問題。
　　 其次，建立完善的四旋翼飛行器飛行控制系統(tǒng)平臺，將有助于進一步拓展對四旋翼飛行器飛行導航、控制算法和控制系統(tǒng)開發(fā)等方面的研究，為未來進一步研究開發(fā)滿足不同條件的新型的多用途無人機打下堅實的基礎。
　　 最后，實驗結(jié)果表明，建立的四旋翼飛行器模型與實際是相吻合的，尤其決定飛行器是否優(yōu)良的關鍵技術指標如穩(wěn)定的垂直起降